[发明专利]基于V2X的智能网联自动驾驶车辆辅助感知方法、设备、存储介质

说明书

本发明涉及一种基于V2X的智能网联自动驾驶车辆辅助感知方法、设备、存储介质，包括：步骤S1.在道路旁侧设置用于网联通信的路侧单元，控制路侧单元以协调者节点的身份，与其通信范围内的各自动驾驶车辆组网，其中各自动驾驶车辆均作为终端节点加入至网络；步骤S2.为路侧单元配置MQ消息队列，并向各终端节点开放MQ消息队列的访问权限；步骤S3.控制每个终端节点将其检测到的周边障碍物信息投入至所述MQ消息队列，并在需要获取消息时直接访问MQ消息队列进行读取。本发明用于实现对路侧单元通信范围内的障碍物的全面采集公告，并且单终端节点数据更新则其它终端节点即可快速获取，确保数据实时性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于V2X的智能网联自动驾驶车辆辅助感知方法、设备、存储介质。

背景技术

V2X即车对外界的信息交换，其通过车载传感器、网络通讯技术与其它周边车、基站进行通讯交流，利用其它周边车作为第二眼睛进行信息采集，然后根据据收集的信息进行分析决策，从而提高驾驶安全性。由于V2X的信息交换特性，现有厂商将其与自动驾驶技术相结合，用以提高自动驾驶安全，但现有自动驾驶车辆的V2X通信如图1所示，为车辆之间的点对点通信，其信息传递需沿车辆A到车辆B到车辆C进行逐一递传，信息传输效率较低，实时性较差，为此，有必要研究V2X下的新型网联自动驾驶车辆辅助感知方法。

发明内容

本发明为解决或部分解决现有技术中的不足指出，而提出一种基于V2X的智能网联自动驾驶车辆辅助感知方法、设备、存储介质。

本发明的基于V2X的智能网联自动驾驶车辆辅助感知方法，包括下述步骤：

步骤S1.在道路旁侧设置用于网联通信的路侧单元，控制路侧单元以协调者节点的身份，与其通信范围内的各自动驾驶车辆组网，其中各自动驾驶车辆均作为终端节点加入至网络；

步骤S2.为路侧单元配置MQ消息队列，并向各终端节点开放MQ消息队列的访问权限；

步骤S3.控制每个终端节点将其检测到的周边障碍物信息投入至所述MQ消息队列，并在需要获取消息时直接访问MQ消息队列进行读取。

作为优选方案，步骤S3进一步包括：终端节点检测到出现新障碍物则将新障碍物的信息投入至所述MQ消息队列，所述新障碍物的信息包含位置、速度、移动方向。

作为优选方案，步骤S3进一步包括：控制终端节点周期性读取MQ消息队列中的消息。

作为优选方案，终端节点读取MQ消息队列的周期实时根据其检测到的障碍物数量变化。

作为优选方案，终端节点检测到的障碍物数量与终端节点读取MQ消息队列的周期呈负相关关系。

作为优选方案，固定MQ消息队列的内存容量，终端节点读取MQ消息队列的方式是：直接复制MQ消息队列的整片内存至终端节点的控制器中进行消息读取。

作为优选方案，所述MQ消息队列只保留设定时间内的消息。

作为优选方案，步骤S1进一步包括：路侧单元周期性在其通信范围内广播组网请求以寻求未加入网络的新增自动驾驶车辆组网。

还提供一种设备，其中，该设备包括：

控制器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。

还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。

有益效果：