[发明专利]一种实时动态水深测量系统

权利要求书

1.一种实时动态水深测量系统，其特征在于，包括设置在岸上陆地的岸上服务器和行驶在水上的移动式水深测量平台，

在所述平台上搭载有竖直设置的测深杆、测深仪、GNSS接收机和北斗短报文+移动互联网双路通讯模块，所述测深仪包括主机和换能器，测深仪主机设置在所述平台上，所述换能器安装在所述测深杆的下端，在所述测深杆的上端安装有所述GNSS接收机，在所述GNSS接收机内设置有惯性导航模块，所述测深仪主机与所述通讯模块、所述GNSS接收机、所述惯性导航模块和所述换能器分别连接，

所述GNSS接收机接收多模卫星定位信号和地基/星基增强系统播发的实时差分改正信号并进行多模融合定位和实时差分改正，进而获取GNSS接收机相位中心动态厘米级空间位置B_接收机、L_接收机、H_接收机，并传输给所述测深仪主机，

所述测深仪主机同步采集换能器的测深信号H_水深和所述惯性导航模块的姿态数据，

在所述测深仪主机上安装有数据处理软件，所述数据处理软件的处理方法为：根据换能器底部到GNSS接收机相位中心的距离D，结合同步的姿态数据进行倾斜补偿改正，计算得到换能器底部中心动态厘米级空间位置B_换能器、L_换能器、H_换能器，则对应水底的空间位置B_水底、L_水底、H_水底为：

B_水底＝B_换能器

L_水底＝L_换能器

H_水底＝H_换能器-H_水深

H_换能器＝H_接收机-D*cosγ

式中，B为经度，L为纬度，H为大地高，γ为测深杆与竖直方向偏角，D采用GNSS接收机底部到换能器底部的距离D₀按数学几何关系换算得到；

所述测深仪主机将水底的空间位置数据同步传输给所述通讯模块，所述通讯模块向所述岸上服务器实时播发，所述岸上服务器同步将水底大地高转换为正常高，把水底正常高转换为海图高。

2.根据权利要求1所述的实时动态水深测量系统，其特征在于，所述测深仪采用单波束测深系统，且内置无线数据传输功能或设有通信数据传输接口。

3.根据权利要求2所述的实时动态水深测量系统，其特征在于，所述测深仪主机利用秒脉冲同步采集换能器接收到水底反射的数字回波测深信号H水深。

4.根据权利要求2所述的实时动态水深测量系统，其特征在于，所述岸上服务器采用似大地水准面精化模型进行高程拟合，把水底大地高H_水底转换为水底正常高h_水底。

5.根据权利要求1所述的实时动态水深测量系统，其特征在于，所述平台为船舶。

6.根据权利要求5所述的实时动态水深测量系统，其特征在于，所述测深杆设置在所述船舶的一侧。