[发明专利]估计速率分布

说明书

本发明涉及估计速率分布。除其它事项之外，描述了用于估计针对运载工具的建议轨迹的速率分布、并且根据该速率分布来使运载工具沿着建议轨迹操作的技术，这些技术包括一种方法，用于：利用运载工具上的规划电路，响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹；利用所述规划电路来获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度；确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；以及根据确定为所述置信度得分超过所述置信度阈值，利用所述运载工具上的控制电路来使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。

技术领域

本说明书涉及速率分布估计。

背景技术

自主运载工具例如通过减少道路交通事故死伤人数、交通拥堵、停车拥堵和提高燃料效率，与人类驾驶运载工具相比存在益处。自主运载工具的一个组件通过考虑障碍物、接近运载工具的环境或其它相关驾驶条件，可以做出决定并生成运载工具应采取的建议轨迹。运载工具的另一组件可以接收该建议轨迹，并使运载工具根据该建议轨迹操作。在使运载工具通过具有不同的驾驶条件的不同驾驶场景操作时，可以重复多次该处理。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13示出具有速率分布估计电路的控制器的输入、输出和组件的框图。

图14示出规划电路和控制电路各自的规划器感知管道和控制器感知管道的框图。

图15是表示用于使用估计速率分布使运载工具沿着轨迹操作的处理的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，显而易见的是，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。

在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在实施例中或不能在实施例中与其它要素结合。

此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本发明。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。