[发明专利]等离子切割机的切割头控制方法及系统

权利要求书

1.一种等离子切割机的切割头控制方法，其特征在于，该方法包括：

S1、获取切割头初始位置和切割任务表，所述切割任务表包括切割图案集合、每个切割图案的数量以及每个切割图案对应的子路径图集合，并设定第一循环参数i，初始化第一循环参数，令i＝1；

基于子路径图，获取子路径图对应的子路径函数；

基于子路径图，获取子路径图的角点集合；得到所有切割图案对应的角点集合组T＝{V₁，V₂，...}；

S2、从T中筛选出距切割头初始位置最近的角点，作为初选角点；获取初选角点对应的切割图案，作为第i个进行切割的切割图案，确定切割任务表中对应的数量Q_i；

S3、确定第i个进行切割的切割图案中所有子路径图的切割顺序，并基于切割顺序得到切割图案的切割策略；基于执行切割策略后切割头的位置，更新切割头初始位置、将第i个进行切割的切割图案对应的角点子集合V从T中删除；具体包括：

S301、设定第二循环参数j、临时集合V’；然后初始化第二循环参数j、临时集合V’，令j＝1，V’＝V；

S302、j＝1时，以初选角点作为第j个进行切割的子路径图的起点，选取初选角点对应的子路径图，作为第j个进行切割的子路径图；

j＞1时，选取起点对应的子路径图，作为第j个进行切割的子路径图；

S303、获取第j个进行切割的子路径图对应的角点集合v_j，获取第j个进行切割的子路径图的终点；

S304、令V’＝V’-v_j；从V’中筛选出距第j个进行切割的子路径图的终点最近的角点，作为第j+1个进行切割的子路径图的起点；

S305、重复执行S302-304，令j＝j+1，直至第i个进行切割的切割图案的所有子路径图均被选取；

S306、基于Q_i以及切割图案的所有子路径图的选取顺序，生成第i个进行切割的切割图案的切割策略，并基于执行切割策略后切割头的位置，更新切割头初始位置；

S307、将第i个进行切割的切割图案对应的角点子集合V从T中删除；

S4、重复执行S2-S3，令i＝i+1，直至获取所有切割图案的切割策略，并根据i值从小至大进行排列，得到总切割策略。

2.如权利要求1所述的一种等离子切割机的切割头控制方法，其特征在于，所述基于子路径图，获取子路径图对应的子路径函数包括：

基于待加工件的切割面，生成定位坐标系；

基于定位坐标系，获取子路径图对应的子路径函数F＝{f₁(x)，f₂(x)，…}。

3.如权利要求1所述的一种等离子切割机的切割头控制方法，其特征在于，所述S306、基于Q_i以及切割图案的所有子路径图的选取顺序，生成第i个进行切割的切割图案的切割策略，并基于执行切割策略后切割头的位置，更新切割头初始位置；包括：

S3061、获取切割图案的所有子路径图的选取顺序，从先至后排序，得到正序排序表L1；并从后至先排序，得到倒序排序表L2；

S3062、将正序排序表L1和倒序排序表L2循环交替添加至切割策略集Gi，直至Gi中的元素数量为Q_i；将切割策略集Gi作为第i个进行切割的切割图案的切割策略；

S3063、确定Q_i的奇偶性；

若Q_i为奇数，则选择正序排序表L1中最后一个子路径图的终点作为更新后的切割头初始位置；

若Q_i为偶数，则选择倒序排序表L2中最后一个子路径图的起点作为更新后的切割头初始位置。

4.如权利要求1所述的一种等离子切割机的切割头控制方法，其特征在于，所述子路径图为非闭合线时，则将非闭合线的两端作为角点。