[发明专利]一种盾构机用检查机器人系统及其检查方法

权利要求书

1.一种盾构机用检查机器人系统，其特征在于，包括：

机器人存储舱，固定于盾构机主机上，包体舱体和与所述舱体活动连接以将所述舱体的舱口封闭的闸门；

检查机器人，活动设置在所述机器人存储舱内，所述检查机器人能够由所述舱口伸出及缩回，所述检查机器人的前端具有用于冲洗刀头的第一冲洗装置；

第一视觉装置，设置于所述检查机器人的前端，用于获取图像信息；

控制系统，与所述检查机器人、所述闸门及所述第一视觉装置均电连接。

2.根据权利要求1所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，所述第一视觉装置的前方设置有用于清洗所述第一视觉装置的清洗头。

3.根据权利要求2所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，所述清洗头能够可选的与高压水或高压气连通。

4.根据权利要求1所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，所述机器人存储舱通过进气阀连接有外部空压机，以在所述闸门打开时通过所述外部空压机将开挖仓与所述存储舱内的空气置换。

5.根据权利要求1所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，还包括设置于开挖仓内用于对所述闸门至所述隔板之间进行冲洗的外冲洗头。

6.根据权利要求1-5任一项所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，还包括安装于所述盾构机主机的中心回转接头上的绝对值编码器，所述绝对值编码器与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求1-5任一项所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，还包括安装于所述盾构机主机的隔板上的开挖仓可视化系统，所述开挖仓可视化系统包括用于获取图像信息的第二视觉装置和用于照明的照明装置，且所述第二视觉装置和所述照明装置的前方罩设有透明防护罩，所述透明防护罩与所述隔板密封固定连接。

8.根据权利要求7所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，所述开挖仓可视化系统还包括安装于所述透明防护罩前方用于冲洗所述透明防护罩的第二冲洗装置。

9.根据权利要求1-5任一项所述的盾构机用检查机器人系统，其特征在于，所述检查机器人包括前后滑动安装于所述机器人存储舱内的底座、与所述底座连接的机械臂，所述第一冲洗装置和第一视觉装置固定于所述机械臂的前端；

所述机械臂包括依次串联连接的腰部关节、肩部关节、肘部关节和末端调平关节，所述腰部关节的一端铰接在底座上，另一端与所述肩部关节的一端铰接，所述肩部关节的另一端与所述肘部关节的一端铰接连接，所述肘部关节的另一端与所述末端调平关节铰接；所述腰部关节由液压摆动马达驱动，所述肩部关节由液压摆动马达驱动，所述肘部关节由双级电动缸驱动，所述末端调平关节由谐波伺服减速器驱动。

10.一种盾构机用检查机器人系统的检查方法，其特征在于，使用如权利要求1-9任一项所述的盾构机用检查机器人系统进行刀具检查时，包括如下步骤：

机器人存储舱的闸门打开，检查机器人从机器人存储舱闸门向外伸出；

检查机器人动作到需要检查的刀具前方位置；

检查机器人上的第一冲洗装置连通高压水对刀具进行喷水清洗；

由检查机器人上的的第一视觉装置对刀具进行进一步察看；

检查完毕，检查机器人沿原路径返回存储舱内，闸门关闭。