[发明专利]一种盾构换刀机器人本体结构

权利要求书

1.一种盾构换刀机器人本体结构，包括底座（1）和机械手臂，其特征在于：所述底座（1）卡设在滑轨（2）上，所述机械手臂包括依次连接的用于周向和径向运动的第一传动机构、用于周向和轴向运动的第二传动机构、用于定位和对接刀具的第三传动机构，所述第一传动机构与底座（1）侧面连接，所述第三传动机构与用于安装拆装刀具的末端执行机构连接；所述第一传动机构包括与底座（1）侧面固定连接的第一关节臂（3）、以及与第一关节臂（3）活动连接的第二关节臂（4）；所述第二传动机构包括套设在第二关节臂（4）内第一伸缩臂（5）、以及通过第一伸缩臂（5）的内螺纹（10）套装在第一伸缩臂（5）内部的第二伸缩臂（6）；所述第三传动机构包括与第二伸缩臂（6）可拆卸连接的第三关节臂（7）、以及与第三关节臂（7）活动连接的第四关节臂（8）；所述滑轨（2）内部设有磁性超导体，所述底座（1）下部固定有可调节磁场强度的电磁铁。

2.如权利要求1所述的盾构换刀机器人本体结构，其特征在于：所述第一伸缩臂（5）外壁上沿轴向均匀分布有若干导槽（9），所述第二关节臂（4）内壁上设置有与导槽（9）相互配合的导轨。

3.如权利要求1所述的盾构换刀机器人本体结构，其特征在于：所述第一关节臂（3）与第二关节臂（4）铰接。

4.如权利要求1所述的盾构换刀机器人本体结构，其特征在于：所述第二伸缩臂（6）与第三关节臂（7）螺纹连接。

5.如权利要求1所述的盾构换刀机器人本体结构，其特征在于：所述第三关节臂（7）与第四关节臂（8）铰接。

6.如权利要求2所述的盾构换刀机器人本体结构，其特征在于：所述导槽（9）为四个。