[发明专利]自动驾驶设备的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶设备的控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶设备中，所述方法包括：

基于在当前状态下获取的状态数据，通过策略决策模型，确定决策信息，所述决策信息用于指示所述自动驾驶设备待执行的动作；

根据所述决策信息，确定目标决策区域，所述目标决策区域为执行所述决策信息对应的决策所需占用的且与其他已被占用区域不重叠的区域；

基于所述目标决策区域，控制所述自动驾驶设备行驶；

所述决策信息包括第一指示信息和第二位置信息，所述第一指示信息用于指示非原地旋转，所述第二位置信息用于指示下一次需要到达的目标位置，所述第二位置信息包括第二横坐标和第二纵坐标；所述根据所述决策信息，确定目标决策区域，包括：

获取所述自动驾驶设备当前所在位置的位置信息，得到第一位置信息，所述第一位置信息包括第一横坐标和第一纵坐标；根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，所述尺寸信息包括长度和宽度；

若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域，所述锁定区域是指当前已被占用的区域；

若存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，确定第二决策区域，所述第二决策区域包含在所述第一决策区域内且不包含所述锁定区域；将所述第二决策区域确定为所述目标决策区域；

所述根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，包括：

将所述第一横坐标与所述长度的二分之一相减，以及将所述第一纵坐标与所述宽度的二分之一相减，将相减后得到的坐标对应的位置点确定为第一位置点；将所述第二横坐标与所述长度的二分之一相加，以及将所述第二纵坐标与所述宽度的二分之一相加，将相加后得到的坐标对应的位置点确定为第二位置点；以所述第一位置点为第一顶点，以及以所述第二位置点为第二顶点，确定包括所述第一顶点和所述第二顶点的矩形区域，得到所述第一决策区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第二决策区域，包括：

在所述第一决策区域内确定不包括所述锁定区域的最大内接矩形区域；

将所述最大内接矩形区域确定为所述第二决策区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述尺寸信息包括长度和宽度；

所述根据所述自动驾驶设备的尺寸信息、所述第一位置信息以及所述决策信息，确定第一决策区域，包括：

若所述决策信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示原地旋转，根据长度和所述宽度，确定第一数值；

确定以所述第一位置信息指示的位置为原点、以及以所述第一数值为半径的圆所在的区域，得到所述第一决策区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若不存在与所述第一决策区域重叠的锁定区域，将所述第一决策区域确定为所述目标决策区域之前，还包括：

接收中央管理系统发送的其他自动驾驶设备的锁定区域的区域指示信息；或者，

接收所述其他自动驾驶设备发送的锁定区域的区域指示信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述目标决策区域的区域指示信息；

将所述决策信息、所述区域指示信息和所述状态数据作为一组训练样本存储至训练样本集中，所述训练样本集用于对所述策略决策模型进行训练。