[发明专利]一种基于运动信息和属性信息的航迹关联方法

权利要求书

1.一种基于运动信息和属性信息的航迹关联方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、N_s个传感器采集目标运动信息与目标属性信息，传感器l采集的第i条航迹在k时刻的运动信息为属性信息为A_p表示第p个目标类型；

步骤二、计算基于目标运动信息的航迹关联度；

步骤201：计算传感器a采集的第i条航迹在k时刻与传感器b采集的第j条航迹在k时刻的统计距离计算公式为：其中，P_i^a(k)为传感器a的第i条航迹在k时刻状态估计的误差协方差矩阵，为传感器b的第j条航迹在k时刻状态估计的误差协方差矩阵，为传感器a的第i条航迹在k时刻的运动信息的状态估计，为传感器b的第j条航迹在k时刻的运动信息的状态估计；

步骤202：依次计算传感器a的第i条航迹和传感器b的第j条航迹在所有时刻的统计距离，并根据公式计算航迹i，j的统计距离

步骤203：根据公式计算基于目标运动信息的航迹i，j的关联度

步骤三、计算基于目标属性信息的航迹关联度；

步骤301：根据公式计算航迹i，j在k时刻的关联系数，其中

步骤302：依次计算传感器a的第i条航迹和传感器b的第j条航迹在所有时刻的关联系数，并根据公式计算航迹i，j的关联系数

步骤303：将步骤302的关联系数归一化，计算基于目标属性信息的航迹i，j的关联度

步骤四、加权融合步骤二和步骤三中的航迹关联度；

步骤401：将基于目标属性信息的航迹关联度作为权重代入基于目标运动信息的航迹关联度中，根据公式计算最终航迹关联系数

步骤402：根据公式计算航迹i，j的总关联度

步骤五、根据步骤四计算得到的总关联度判断航迹是否关联：若总关联度大于识别门限λ，λ＝0.6，则航迹i，j关联，对应同一目标；反之，航迹i，j不关联。