[发明专利]区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质

说明书

本发明公开了一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质，该自动划分方法包括：采集房屋的二维户型图的图像信息；获取所述二维户型图对应的线条图像；获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息；根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息；计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置；生成目标图像；根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域。本发明中实现对房屋环境中不同区域的自动划分，并控制清洁机器人采用不同的清扫模式对不同区域进行清扫，全程无需人工参与，提升了用户的使用体验，满足了更高的用户使用需求。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质。

背景技术

目前，在采用清洁机器人对房屋进行清扫时，为了能根据当前的房屋场景选择合适的清扫方式，或者完成固定区域的清扫，需要能够对场景进行划分。

其中，场景进行划分最基本的就是对房屋的各个房间进行划分，而现有主流的清洁机器人对于房间或区域的划分大部分是让用户手动完成，存在效率低下且影响用户使用体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中清洁机器人需于人工方式划分房间或区域来完成对房间的清扫，存在效率低下且影响用户使用体验等缺陷，目的在于提供一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供一种房屋中区域的自动划分方法，所述自动划分方法包括：

采集房屋的二维户型图对应的图像信息；

基于所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像；其中，所述线条图像中的线条对应所述房屋中的不同阻碍物；

获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息；其中，所述直线信息包括所述阻碍物所在直线上每个点对应的位置坐标信息；

根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息；

根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置；

基于所述房间门的所述目标位置对所述线条图像进行处理，生成目标图像；

根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域。

较佳地，所述根据所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像的步骤包括：

对所述图像信息进行二值化处理，获取所述二维户型图对应的所述线条图像。

较佳地，所述获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息的步骤包括：

对所述线条图像进行高斯平滑处理，获取第一中间图像；

采用边缘提取算法对所述第一中间图像进行边缘提取以获取第二中间图像；

采用霍夫变换对所述第二中间图像进行特征检测，获取所述第二中间图像中所述阻碍物所在的所述直线信息。

较佳地，所述根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有线段端点对应的端点坐标信息的步骤包括：

遍历比对所述阻碍物所在直线上每个点与所述线条图像中的线条，获取所述目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息。

较佳地，所述根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置的步骤包括：

获取同一直线上的相邻两个所述目标端点对应的所述端点坐标信息；