[发明专利]控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器

说明书

本公开涉及一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器，该方法包括：在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制辅助运输设备，在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息。这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得目标运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移。

技术领域

本公开涉及智能搬运技术领域，具体地，涉及一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输设备)是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能够在计算机的监控下，按照路径规划和作业要求，精确行走并停靠在指定的地点，完成一系列的作业任务，如取货、送货、充电等。随着工业自动化程度的提高和计算机技术的迅速发展，AGV作为装配生产线或作业设备之间的搬运工具使用得越来越多。AGV导航方法主要分为以下几种：电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航以及图像识别导航等。在图像识别导航中，地标二维码导航是一种应用较为广泛的导航方法。

地标二维码导航的基础是阵列设置在作业区域地面上的二维码标识，AGV通过自身搭载的相机读取二维码标识以确定自身位置并判断下一步动向，并在作业区域的水平方向和垂直方向行驶，从而实现AGV在作业区域内的精准运动。但是，AGV行驶过程中可能会因为路面不平、载重不平衡等问题发生偏航，在偏航比较严重的情况下，AGV无法自主返回正确位置。

相关技术中，可以通过人工移动该偏航AGV，使其返回正确位置，但是，该方式需要将作业区域内的所有AGV停机，耗费时间较长，降低了AGV作业的效率。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器。

第一方面，本公开提供一种控制运输设备的方法，所述方法包括：在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。

可选地，在所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，所述方法还包括：确定距离所述历史位置信息最近的运输设备为所述辅助运输设备。

可选地，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：控制所述辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历所述偏移修正区域。

可选地，所述辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历所述偏移修正区域，以推动所述目标运输设备；在未获取到所述目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据所述任一运输设备的遍历轨迹，预测所述目标运输设备在所述偏移修正区域中的位置范围；控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历所述位置范围，所述第二方向与所述第一方向垂直。

可选地，所述在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：根据所述历史位置信息和所述目标位置，预测所述目标运输设备的行驶方向；根据所述行驶方向，从所述偏移修正区域中确定目标修正区域；在所述目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。