[发明专利]夹持机构及具有所述夹持机构的机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于：所述夹持机构包括：

壳体；

两个夹持件；

驱动组件，所述驱动组件收容于所述壳体中，包括电机、连接所述电机的驱动轴及套设于所述驱动轴上的传动件；

连杆结构，所述连杆结构包括第一连杆、辅助连杆组件、及轴体，所述第一连杆包括套设于所述传动件外围的传动部及连接所述传动部的两侧的两个连接部，所述第一连杆用于通过所述两个连接部向所述辅助连杆组件提供驱动力，所述辅助连杆组件连接于所述两个连接部，所述辅助连杆组件还连接所述两个夹持件，所述辅助连杆组件用于将所述驱动力传递至所述两个夹持件以用于夹持目标物体，所述轴体还用于将所述辅助连杆组件与所述壳体枢接定位以定位所述辅助连杆组件。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述连接部包括具有第一通孔的基体及丝杆螺母，所述辅助连杆组件具有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述丝杆螺母穿过所述基体的所述第一通孔与所述辅助连杆组件的所述第二通孔将所述第一连杆与所述辅助连杆组件连接。

3.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述辅助连杆组件包括两个第二连杆、两个第三连杆及两个第四连杆，所述两个连接部、所述两个第二连杆、所述两个第三连杆、所述两个第四连杆及所述两个夹持件一一对应，所述第二连杆分别与对应的所述连接部及第三连杆枢接，所述第三连杆还与对应的所述第四连杆枢接，所述第四连杆连接对应的所述夹持件。

4.如权利要求3所述的夹持机构，其特征在于：所述轴体包括第一轴体，所述第一轴体设置于所述两个第三连杆上；所述壳体包括第一盖板及与所述第一盖板相对设置的第二盖板，所述第一盖板及所述第二盖板均具有第一安装孔，所述第一盖板及所述第二盖板将所述驱动组件及所述连杆结构的至少部分收容于其间，所述第三连杆邻近所述第一盖板的一侧与邻近所述第二盖板的一侧分别设置一所述第一轴体，所述第一轴体远离所述第三连杆的一端容置于所述第一盖板或所述第二盖板的第一安装孔中。

5.如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：所述第三连杆包括主体部及延伸臂，所述主体部的两端分别与所述第二连杆及所述第四连杆枢接，所述延伸臂朝向所述驱动轴远离所述电机的一端延伸，所述第一轴体设置于所述延伸臂远离所述主体部的一端。

6.如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：所述轴体包括第二轴体，所述壳体还具有第二安装孔，所述辅助连杆组件还包括两个第五连杆，所述两个第五连杆与所述两个第四连杆一一对应，所述第五连杆的一端与对应的所述第四连杆枢接，所述第二轴体穿过所述两个第五连杆的另一端，且所述第二轴体的两端分别容置于所述壳体的第二安装孔中。

7.如权利要求6所述的夹持机构，其特征在于：所述第五连杆包括与所述第二轴体对应的枢接端及连接所述枢接端的杆部，所述两个第一连杆、所述两个第二连杆、所述两个第三连杆、所述两个第四连杆、所述两个第五连杆的杆部、及所述夹持件均相对于所述驱动轴对称设置。

8.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构还包括具有第一开孔的电机安装板及第一锁固件，所述电机安装板位于所述电机与所述连杆结构之间，所述驱动轴穿过所述第一开孔，所述电机安装板邻近所述壳体的顶面具有第一锁孔，所述壳体具有对应所述第一锁孔对应的第二锁孔，所述第一锁固件穿过所述壳体的第二锁孔安装在所述第一锁孔中以将所述电机安装板与所述壳体锁固夹持机构。

9.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构还包括控制电路板、支撑柱及第二锁固件，所述控制电路板位于所述电机远离所述连杆结构的一侧，所述支撑柱位于所述控制电路板远离所述电机的一侧且抵接所述控制电路板，所述支撑柱包括第三锁孔，所述壳体包括对应所述第三锁孔的第四锁孔，所述第二锁固件穿过所述第四锁孔固定在所述第三锁孔中将所述控制电路板与所述壳体锁固；所述控制电路板包括罩设于所述电机远离所述连杆结构的表面的主体及沿所述主体朝向所述连杆结构一侧延伸的相对设置的至少两个延伸块，所述至少两个延伸块将所述电机夹持于其间。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括如权利要求1-9项任意一项所述的夹持机构。