[发明专利]一种多维配药机器人

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种多维配药机器人，包括支架、主机框架、西林瓶固定装置和注射固定装置；主机框架可旋转的设置在支架上，主机框架的旋转轴线为水平设置的轴线；西林瓶固定装置和注射固定装置分别可旋转的设置在主机框架上，西林瓶固定装置的旋转轴线和注射固定装置的旋转轴线均垂直于主机框架的旋转轴线，西林瓶固定装置的旋转轴线与注射固定装置的旋转轴线也相互垂直；注射固定装置上具有注射器和用于控制该注射器运动的注射运动驱动装置，注射器的运动直线垂直于注射固定装置的旋转轴线。通过上述方式，本发明能够根据药物的难溶、易溶、起泡等不同属性选择直溶、预溶、摇溶等不同的调配模式。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种多维配药机器人。

背景技术

目前，医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉用药量都比较大，手工操作不仅劳动强度大、效率低、人力资源成本高，而且存在污染、差错、质量风险，同时还增加了损害护理人员健康及药物污染的风险。随着机器人技术的发展，市面上逐渐出现了许多款静脉药物调配机器人，虽然能模仿手工操作的动作，但由于其技术方案和结构的不合理性所致，不仅存在配药速度慢、效率低、残留药液多、漏液情况，而且存在体积大、影响净化风流向、能够调配的方式有限，致使适用性差的问题。

发明内容

本发明主要针对上述技术问题提供一种多维配药机器人，其结构巧妙、体积小巧，能够根据药物的难溶、易溶、起泡等不同属性选择直溶、预溶、摇溶等不同的调配模式，适合于各种药物输液的配置，而且速度快、效率高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种多维配药机器人，包括：支架、主机框架、西林瓶固定装置和注射固定装置；所述主机框架可旋转的设置在所述支架上，所述主机框架的旋转轴线为水平设置的轴线；所述西林瓶固定装置和所述注射固定装置分别可旋转的设置在所述主机框架上，所述西林瓶固定装置的旋转轴线和所述注射固定装置的旋转轴线均垂直于所述主机框架的旋转轴线，所述西林瓶固定装置的旋转轴线与所述注射固定装置的旋转轴线也相互垂直；所述注射固定装置上具有注射器和用于控制该注射器运动的注射运动驱动装置，所述注射器的运动直线垂直于所述注射固定装置的旋转轴线。

优选的，所述主机框架的旋转动作由框架旋转驱动装置控制，所述西林瓶固定装置的旋转动作由西林瓶固定盘旋转驱动装置控制，所述注射固定装置的旋转动作由注射固定盘旋转驱动装置控制。

优选的，所述主机框架的内部中空，所述框架旋转驱动装置、西林瓶固定盘旋转驱动装置和注射固定盘旋转驱动装置均设置在所述主机框架的内部。

优选的，所述西林瓶固定装置包括西林瓶夹爪、夹爪固定盘和夹爪张开驱动装置；所述夹爪固定盘可转动的设置在所述主机框架的支撑轴上，所述夹爪固定盘的轴线为所述西林瓶固定装置的旋转轴线；所述西林瓶夹爪设置在所述夹爪固定盘的外边缘上，所述西林瓶夹爪可有一个或多个；所述夹爪张开驱动装置通过底座固定在所述主机框架的支撑轴上；在所述夹爪固定盘旋转时，所述夹爪张开驱动装置可与不同的西林瓶夹爪相对、并可以控制相对应的西林瓶夹爪动作。

优选的，所述主机框架的前后两端分别可转动的设置在所述支架的前支撑板和支架的后支撑板上；所述西林瓶固定装置有两套，两套西林瓶固定装置对称位于所述主机框架的上下两端；所述注射固定装置有两套，两套注射固定装置对称位于所述主机框架的左右两端。

优选的，还包括设置在所述支架上的溶媒固定装置；所述溶媒固定装置包括与支架连接的固定盘支架，可旋转的设置在固定盘支架上的溶媒夹爪固定盘，以及驱动溶媒夹爪固定盘旋转的溶媒换位驱动装置；所述溶媒夹爪固定盘上设置有一个溶媒袋/瓶夹持装置、或者围绕其旋转轴线分布有多个溶媒袋/瓶夹持装置。

优选的，所述固定盘支架可旋转的设置在所述支架上，所述固定盘支架的旋转轴线与所述主机框架的旋转轴线平行，所述固定盘支架的旋转动作由溶媒旋转驱动装置控制；所述溶媒夹爪固定盘的旋转轴线与所述固定盘支架的旋转轴线相垂直。