[发明专利]塔吊运动地图的生成方法及装置

说明书

本发明公开了一种塔吊运动地图的生成方法及装置。其中，该方法包括：通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图。本发明解决了相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种塔吊运动地图的生成方法及装置。

背景技术

塔吊是建筑工地上最常使用的一种起重设备，又称“塔式起重机”。目前建筑用塔吊主要由人工在塔顶驾驶室内通过挡杆进行操作，由挡杆控制电气部分，进而控制多速电机，并通过机械减速机构驱动塔吊的回转、变幅、提升等工作，其目的是吊升施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管或机构设备等。目前工地塔吊操作配置为1名司机，1名地面指挥，司机操作完全依赖于指挥的对讲机语音遥控，因缺乏视觉效果，司机无法观察到吊钩的运行轨迹，极易造成视觉盲区，进行盲吊，给周边人员及建筑造成碰撞危险。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种塔吊运动地图的生成方法及装置，以至少解决相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种塔吊运动地图的生成方法，包括：通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点；根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图包括：根据所述建筑信息模型的地图参数，确定原始点云地图；其中，所述地图参数包括下列至少之一：楼层信息，物料堆场信息，塔吊回转角度限制信息；通过视觉算法，结合采集的所述塔吊所在工地的实际图像，确定所述工地的障碍物的障碍信息；通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息；根据所述原始点云地图，以及所述障碍信息和所述行人的位置信息，生成所述网格地图，其中，所述网格地图上标示有所述障碍物和所述行人。

可选的，通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息包括：通过所述基站发送脉冲信号；接收所述行人携带的有源标签反馈的脉冲信息；根据所述脉冲信息确定所述行人的位置信息。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型数据结合视觉算法，生成网格地图之后，还包括：通过所述塔吊所在环境的环境因素，对所述网格地图进行修正，其中，所述环境因素包括下列至少之一：风速，光照。

可选的，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，确定所述塔吊当前的运动地图之后，还包括：监测所述行人的位置信息和所述塔吊的用于起吊物体的变幅小车的位置信息；在所述行人的位置信息与所述基站的距离小于预设安全距离的情况下，和/或，在所述变幅小车偏离轨迹的情况下，发出警报。

可选的，根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点包括：确定所述网格地图的网格内的干涉元素的数量，其中，所述干涉元素包括下列至少之一：障碍物，建筑物，行人；在所述干涉元素的数量在预设数量范围内，确定所述网格为干涉点。

可选的，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图包括：确定所述塔吊在所述网格地图中可以执行的多个运动路线；根据所述网格地图的干涉点，选取不受所述干涉点干扰的多个运动路线；接收从选取的多个所述运动路线中选取目标运动路线的指令；将所述目标运动路线叠加在所述网格地图中，生成所述运动地图。