[发明专利]一种激光雷达的安装标定方法

权利要求书

1.一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤S1：获取激光雷达相对于惯性导航系统的初始安装位移向量(X,Y,Z)和欧拉角(α,β,γ)；

步骤S2：获取行驶场景数据包，所述行驶场景数据包包括激光雷达坐标系数据、惯性导航系统的惯导坐标系数据和卫星导航系统的大地坐标系数据；

步骤S3：将激光雷达坐标系数据转换至大地坐标系下，获得目标物点云数据在大地坐标系下的位置；

步骤S4：将目标物点云数据在大地坐标系下的位置进行密度聚类，将相邻帧目标物点云在大地坐标系下的位置进行重合度判定，对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代；

步骤S5：利用达到重合度要求的(X,Y,Z,α,β,γ)的迭代结果进行激光雷达的安装标定。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的欧拉角(α,β,γ)＝(0°,0°,90°)。

3.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的行驶场景为具有明显特征平面的场景。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的将坐标系数据转换至大地坐标系下，获得目标物点云数据在大地坐标系下的位置r_i^m(t)的计算公式为：

其中，i表示第i帧，l表示激光雷达坐标系，t表示t时刻，b表示惯导坐标系，r_l^b为惯导坐标系中心与激光雷达坐标系中心的杆臂量，为目标物点云数据，为惯导坐标系中心对应的大地坐标系数据，为惯导坐标系到导航坐标系的转换矩阵，为导航坐标系转换至大地坐标系的转换矩阵，为激光雷达坐标系转换到惯导坐标系下的角度转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的为：

其中，L为经度，B为纬度。

6.根据权利要求4所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的为：

7.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述的密度聚类为基于Kd树最近点寻找算法优化的密度聚类算法。

8.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述将相邻帧目标物点云在大地坐标系下的位置进行重合度判定时，重合度越高说明本次迭代的安装标定位置越精确。

9.根据权利要求1所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，使用分步迭代法对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代。

10.根据权利要求9所述的一种激光雷达的安装标定方法，其特征在于，所述使用分步迭代法对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代时，第一次迭代的步长大于第二次迭代的步长。