[发明专利]一种无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统

权利要求书

1.一种无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，其特征在于，第一、第二桥为单纵臂桥，第三、第四桥为双横臂桥，所述单纵臂桥包括轮胎轮辋总成、纵臂、纵臂安装架、油气弹簧和轮毂电机；所述双横臂桥包括上横臂、下横臂、转向节、轮毂电机和转向器；所述轮胎轮辋总成螺接于轮毂电机输出端；所述纵臂轮胎端与轮毂电机壳体螺接固定，车体端通过纵臂安装支架紧固于车体上；所述上横臂、下横臂通过销轴连接于车体，横臂球头端通过球铰链连接于转向节，并形成转向节偏转轴线；所述转向节设计有转向系统连接点，通过转向系统驱动，可使转向节绕自身轴线偏转；所述转向节与轮毂电机通过螺栓紧固；所述油气弹簧上支点以球关节轴承方式铰接于车体，下止点通过销轴分别连接纵臂和下横臂；转向器壳体安装于车体，输出端驱动转向摇臂实现摇臂相对于车体摆动，摇臂中间通过中心拉杆实现运动耦合；转向拉杆两端分别连接转向节和转向摇臂，由转向摇臂驱动，进而带动轮毂电机、轮胎轮辋实现转角偏转。

2.如权利要求1所述的行驶驱动操纵系统，其特征在于，所述转向器为线控电驱动转向器。

3.如权利要求1所述的行驶驱动操纵系统，其特征在于，油气弹簧弹性力为：

其中，各参数含义如下：

F_s表示油气弹簧弹性力，单位是N；

R_g表示气体常数，单位是J/(mol·k)；

T表示热力学温度，单位是K；

m_q表示油气弹簧内气体质量，单位是Kg；

V₀表示油气弹簧内气体初始体积，单位是mm³；

D_c表示油气弹簧活塞直径，单位是mm；

S表示油气弹簧活塞行程，单位是mm；

b表示范德瓦尔常数，单位是atm·L²/mol²；

a表示范德瓦尔常数，单位是atm·L²/mol²。