[发明专利]微创手术导航装置及导航方法

权利要求书

1.微创手术导航装置，其特征在于，包括导航头；所述导航头包括导航头固定座、导航套管、支腿套管、支腿锁紧旋钮和导航支腿，所述导航套管固定于所述导航头固定座；至少三个所述支腿套管固定于所述导航头固定座的侧面；所述导航支腿可沿着所述支腿套管的轴向滑动；所述支腿锁紧旋钮可旋进的固定于所述支腿套管的侧壁，用于锁紧所述导航支腿，以使所述导航支腿相对于所述支腿套管保持固定。

2.根据权利要求1所述的微创手术导航装置，其特征在于，所述导航头还包括旋进套筒；所述旋进套筒套置于所述支腿套管；通过旋转所述旋进套筒可以调节所述导航支腿相对于支腿套管的伸长量；所述支腿套管外侧壁设置有刻度线。

3.根据权利要求2所述的微创手术导航装置，其特征在于，所述旋进套筒的一端固定有激光发生器；所述激光发生器发出的激光射线和所述导航支腿的轴线重合；所述旋进套筒和所述导航支腿均为中空结构。

4.根据权利要求1所述的微创手术导航装置，其特征在于，所述导航头还包括套管锁紧旋钮；所述导航套管可相对所述导航头固定座滑动；所述套管锁紧旋钮套置于所述导航套管，用于锁紧所述导航套管，以使所述导航套管相对于所述导航头固定座保持固定。

5.根据权利要求1所述的微创手术导航装置，其特征在于，还包括固定臂；所述导航头固定座和所述固定臂连接；所述固定臂用于固定所述导航头的位置和姿态。

6.根据权利要求5所述的微创手术导航装置，其特征在于，所述导航头固定座可转动的固定于所述固定臂的执行末端；所述固定臂包括若干转动关节和/或若干移动关节；所述转动关节具有转动锁紧装置；所述转动锁紧装置用于锁紧所述转动关节的自由度；所述移动关节具有移动锁紧装置；所述移动锁紧装置用于锁紧移动关节的自由度。

7.根据权利要求6所述的微创手术导航装置，其特征在于，所述固定臂包括基座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂、第五连接臂、第六连接臂、第七连接臂、第八连接臂和第九连接臂；所述第一连接臂固定于所述基座上；所述第二连接臂可滑动的固定于所述第一连接臂内侧；所述第一连接臂的外侧设置有第一锁紧旋钮；所述第一锁紧旋钮用于锁紧所述第二连接臂相对于所述第一连接臂的滑动；

所述第三连接臂可转动的固定于所述第二连接臂；所述第三连接臂的下端套置有第三连接臂转动涡轮；所述第二连接臂上设置有第三连接臂转动涡杆；所述第三连接臂转动涡杆用于带动所述第三连接臂转动涡轮转动；所述第三连接臂转动涡杆两端设置有第一微调手轮；

所述第四连接臂可转动的固定于所述第三连接臂；所述第四连接臂下端连接有第四连接臂锁紧齿轮；所述第三连接臂侧壁上设置有第四连接臂锁紧固定块；所述第四连接臂锁紧固定块的一端固定有第四连接臂锁紧端盖；所述第四连接臂锁紧固定块内可滑动的连接有第四连接臂锁紧滑块；所述第四连接臂锁紧滑块的一端可插入所述第四连接臂锁紧齿轮的齿槽；所述第四连接臂锁紧滑块的另一端通过压缩弹簧抵紧于所述第四连接臂锁紧端盖；所述第三连接臂侧壁上可旋进的固定有第一压紧旋钮；所述第一压紧旋钮前端通过压紧弹簧和第一压紧块连接;所述第一压紧块压紧于第四连接臂侧壁；

所述第五连接臂可滑动的固定于所述第四连接臂；所述第五连接臂上设置有滑动齿条；所述第四连接臂上设置有第五连接臂锁紧固定块；所述第五连接臂锁紧固定块的一端固定有第五连接臂锁紧端盖；所述第五连接臂锁紧固定块内可滑动的连接有第五连接臂锁紧滑块；所述第五连接臂锁紧滑块的一端可插入所述滑动齿条的齿槽；所述第五连接臂锁紧滑块的另一端通过压缩弹簧抵紧于所述第五连接臂锁紧端盖；

所述第六连接臂通过第一转动轴和所述第五连接臂可转动的连接；所述第一转动轴穿置于所述第五连接臂和所述第六连接臂内；所述第一转动轴一端套置有第六连接臂转动涡轮，另一端套置有第六连接臂锁紧齿轮；所述第五连接臂上设置有第六连接臂转动涡杆；所述第六连接臂转动涡杆用于带动所述第六连接臂转动涡轮转动；所述第六连接臂转动涡杆两端设置有第二微调手轮；所述第六连接臂上设置有第六连接臂锁紧固定块；所述第六连接臂锁紧固定块的一端固定有第六连接臂锁紧端盖；所述第六连接臂锁紧固定块内可滑动的连接有第六连接臂锁紧滑块；所述第六连接臂锁紧滑块的一端可插入所述第六连接臂锁紧齿轮的齿槽；所述第六连接臂锁紧滑块的另一端通过压缩弹簧抵紧于所述第六连接臂锁紧端盖；所述第六连接臂侧壁上可旋进的固定有第二压紧旋钮；所述第二压紧旋钮前端通过压紧弹簧和第二压紧块连接;所述第二压紧块压紧于所述第一转动轴侧面；

所述第七连接臂通过第二转动轴和所述第六连接臂可转动的连接；所述第二转动轴穿置于所述第六连接臂和所述第七连接臂内；所述第二转动轴一端套置有第七连接臂转动涡轮，另一端套置有第七连接臂锁紧齿轮；所述第六连接臂上设置有第七连接臂转动涡杆；所述第七连接臂转动涡杆用于带动所述第七连接臂转动涡轮转动；所述第七连接臂转动涡杆两端设置有第三微调手轮；所述第七连接臂上设置有第七连接臂锁紧固定块；所述第七连接臂锁紧固定块的一端固定有第七连接臂锁紧端盖；所述第七连接臂锁紧固定块内可滑动的连接有第七连接臂锁紧滑块；所述第七连接臂锁紧滑块的一端可插入所述第七连接臂锁紧齿轮的齿槽；所述第七连接臂锁紧滑块的另一端通过压缩弹簧抵紧于所述第七连接臂锁紧端盖；所述第七连接臂侧壁上可旋进的固定有第三压紧旋钮；所述第三压紧旋钮前端通过压紧弹簧和第三压紧块连接;所述第三压紧块压紧于所述第二转动轴侧面；

所述第八连接臂可转动的固定于所述第七连接臂；所述第八连接臂的下端套置有第八连接臂转动涡轮；所述第七连接臂上设置有第八连接臂转动涡杆；所述第八连接臂转动涡杆用于带动所述第八连接臂转动涡轮转动；所述第八连接臂转动涡杆两端设置有第四微调手轮；

所述第九连接臂可转动的固定于所述第八连接臂；所述第九连接臂下端连接有第九连接臂锁紧齿轮；所述第八连接臂侧壁上设置有第九连接臂锁紧固定块；所述第九连接臂锁紧固定块的一端固定有第九连接臂锁紧端盖；所述第九连接臂锁紧固定块内可滑动的连接有第九连接臂锁紧滑块；所述第九连接臂锁紧滑块的一端可插入所述第九连接臂锁紧齿轮的齿槽；所述第九连接臂锁紧滑块的另一端通过压缩弹簧抵紧于所述第九连接臂锁紧端盖；所述第八连接臂侧壁上可旋进的固定有第四压紧旋钮；所述第四压紧旋钮前端通过压紧弹簧和第四压紧块连接;所述第四压紧块压紧于第九连接臂侧壁；所述导航头固定座可转动的固定于所述第九连接臂的末端；所述导航头固定座上固定有锁紧盘；所述锁紧盘上开设有锁紧圆弧；通过所述锁紧圆弧可锁定所述导航头固定座相对于所述第九连接臂末端的转动。