[发明专利]一种目标检测跟踪的方法和装置

说明书

本申请公开了一种目标检测跟踪的方法和装置，用以提供一种稳定性以及鲁棒性更好的目标检测跟踪方法。该方法包括：获取至少一张图像；通过深度卷积网络对所述图像进行目标检测与显著性检测，得到至少N个建议对象信息以及显著性图像，所述N为正整数，所述建议对象信息包括所述建议对象在所述图像中的位置以及所述建议对象的类别；预测所述建议对象中目标对象的下一步运动轨迹，所述目标对象为交集比例不小于比例阈值的建议对象，所述交集比例为建议对象在所述图像中的位置与显著性区域之间的交集与并集的比例。通过该方法，在确定目标对象时，结合显著性图像，有效提高目标检测效率，以及提高在目标漏检情况下的跟踪的准确性和稳定性。

技术领域

本发明涉及交通检测技术领域，特别涉及一种目标检测跟踪的方法和装置。

背景技术

随着人工智能、视觉技术等科技的不断发展，自动驾驶逐渐成为智能汽车的新趋势。而在自动驾驶过程中，驾驶安全性尤为重要，需要及时的对来往行人、车辆进行检测和跟踪，获取行人以及车辆的类别、位置信息、预期行动轨迹等，从而有效进行躲避，安全驾驶。因此，多目标的检测和跟踪是自动驾驶系统中的重要任务之一。如图1所示，行人检测和与已跟踪目标匹配的过程。

其中，在进行多目标的检测和跟踪过程中，经常会因所处场景复杂，周边环境变化以及目标物遮挡等因素影响，存在目标漏检测或者干扰目标过多的情况，从而无法准确的进行目标检测跟踪。

综上，目前目标检测跟踪方法的稳定性、精准性以及鲁棒性较差。

发明内容

本申请提供一种目标检测跟踪的方法和装置，用以提供一种高效、精准、稳定性以及鲁棒性更好的目标检测跟踪方法。

应理解，本申请实施例中提供的进行目标检测跟踪的方法可以由目标检测系统执行。

在一种可能的实现方式中，所述目标检测跟踪的系统包括数据获取单元、目标检测单元、预处理单元、目标跟踪单元。

其中，所述数据获取单元，用于持续采集数据并把连续的图片发送到所述目标检测单元以及和所述预处理单元。

所述目标检测单元，用于获取当前帧图像。

其中，所述数据获取单元可以为安装在智能车辆上的摄像机和/或至少一种具有数据采集发送功能的传感器等。

所述目标检测单元，用于把输入的所述当前帧图像进行目标检测以及显著性检测，得到所述输入图像的初始化图像和显著性图像。

所述预处理单元，用于接收所述目标检测单元901输出的所述当前帧图像的初始化图像以及显著性图像。

同时，所述预处理单元还用于对所述数据获取单元输入的图片数据，提取目标的表观特征。

所述目标跟踪单元，用于根据输入目标的类别、位置、显著性区域和表观特征信息，对检测到的行人和车辆目标进行跟踪。

所述输出单元，用于输出跟踪目标的位置信息和跟踪ID。

需要说明的是，本申请中所述目标检测跟踪系统可以是单独一个具有目标检测跟踪功能的装置。也可以是至少两个装置的组合，即至少两个装置组合成一个整体具有目标检测跟踪功能的系统，当所述目标检测跟踪系统为至少两个装置的组合时，所述目标检测跟踪系统中的两个装置之间，可以通过蓝牙、有线连接或者无线传输中的一种通信方式进行通信。

其中，本申请实施例中所述的目标检测跟踪系统可以安装在移动设备上，例如车辆中，用于所述智能车辆对行人和周边车辆进行检测和跟踪，尤其适用自动驾驶场景下所述智能车辆对周边的目标的检测和跟踪。另外，所述目标检测跟踪系统除了安装在移动设备上以外，还也可以安装在固定的设备上，例如，安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上，用于对周边的行人以及车辆进行检测跟踪，并将检测跟踪的结果通知给对应的设备。