[发明专利]一种用于移动机器人的无线检测器

说明书

本发明公开一种用于移动机器人的无线检测器，包括测温电路、霍尔电流检测电路、姿态传感器模块电路、WIFI模块电路、通讯电路、主控电路和电源电路；测温电路负责检测机器人的电机温度大小；霍尔电流检测电路负责检测机器人的驱动器电流大小；姿态传感器模块电路负责检测机器人当前的角速度、加速度；通讯电路负责与外部进行有线通信；主控电路负责对所采集到的数据进行处理和转换；WIFI模块电路负责将主控电路读取到的数据通过无线网络回传到上位机；电源电路负责为各个电路供电。本发明可检测机器人各个驱动器的实时电流、各个电机温度、角速度和加速度等参数，且利用WIFI模块进行测量数据的回传，实现远距离无线数据采集。

技术领域

本发明涉及移动机器人检测领域，具体涉及一种用于移动机器人的无线检测器。

背景技术

在移动机器人的测试调试过程中，需要密切关注移动机器人的各个驱动器的电流大小、各个电机的温度大小及机器人当期的姿态信息。但由于机器人运动半径大，难以通过有线连接反馈数据。而市面上目前没有能检测移动机器人多路温度、多路电流及移动机器人姿态的检测器。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于移动机器人的无线检测器，其能同时检测移动机器人的多路温度、多路电流及移动机器人姿态，并利用WIFI回传采集到的数据，反馈回上位机，实现远距离无线检测移动机器人的运行情况。

本发明的技术方案如下：

一种用于移动机器人的无线检测器，包括测温电路、霍尔电流检测电路、姿态传感器模块电路、WIFI模块电路、通讯电路、主控电路和电源电路，所述测温电路、霍尔电流检测电路、姿态传感器模块电路、WIFI模块电路、通讯电路分别与所述主控电路的信号端口电连接，所述电源电路与所述主控电路的电源端口电连接；

所述测温电路负责检测机器人的电机温度大小，利用PT100铂电阻接入惠斯通电桥的一桥臂，当外界温度变化时电桥两端会产生一个电压差信号，将该信号通过运放放大后被主控电路采集；

所述霍尔电流检测电路负责检测机器人的驱动器电流大小，利用霍尔电流传感器产生的电压信号经过分压后送入电压跟随器，再被主控电路采集；

所述姿态传感器模块电路负责检测机器人当前的角速度、加速度并通过一路串口发送至主控电路；

所述通讯电路负责与外部进行有线通信；

所述主控电路负责对所采集到的温度、电流、角速度、加速度的数据进行处理和转换，并通过一路串口发送至WIFI模块电路；

所述WIFI模块电路负责将主控电路读取到的数据通过无线网络回传到上位机；

所述电源电路负责为各个电路供电。

进一步的，所述测温电路包括四路温度采集电路，所述温度采集电路包括精密稳压芯片LM4040、PT100铂电阻、运算放大器LM324、稳压二极管1N4733，所述精密稳压芯片LM4040、PT100铂电阻分别与所述运算放大器LM324的正负输入端电连接，所述稳压二极管1N4733与所述运算放大器LM324的输出端电连接。

进一步的，所述霍尔电流检测电路包括用于检测五路电流的霍尔电流采集电路，所述霍尔电流采集电路包括五个霍尔电流传感器、第一电压跟随器LM324和第二电压跟随器LM324。

进一步的，所述姿态传感器模块电路包括陀螺仪模块HI226。

进一步的，所述通讯电路包括一路CAN通讯电路和一路RS232通讯电路，所述CAN通讯电路包括通讯芯片SP3232和保护二极管PESD12，所述通讯芯片SP3232与保护二极管PESD12电连接，所述RS232通讯电路包括通讯芯片TJA1040和保护二极管PESD1CAN，所述通讯芯片TJA1040与保护二极管PESD1CAN电连接。