[发明专利]浮力调节装置和水下机器人

权利要求书

1.一种浮力调节装置，其特征在于，所述浮力调节装置包括：

活塞缸，所述活塞缸内设置有至少两缸体，每一所述缸体均设有过水口；

至少两活塞，至少两所述活塞均可活动地设于所述活塞缸内，一所述活塞与一所述缸体围合形成调节容腔，一所述过水口连通于一所述调节容腔；以及

传动结构，至少两所述活塞均连接于所述传动结构，所述传动结构用于带动至少两所述活塞同时运动，以使至少两所述活塞对应的所述调节容腔的体积同时增大或同时缩小。

2.如权利要求1所述的浮力调节装置，其特征在于，所述传动结构包括至少两螺纹丝杆，其中至少一所述螺纹丝杆表面设置有正螺纹，至少一所述螺纹丝杆表面设置有反螺纹，一所述活塞活动连接于一所述螺纹丝杆，所述传动结构还包括转动部件，所述转动部件设置于两所述活塞之间，所述转动部件连接于至少两所述螺纹丝杆，并驱动两所述螺纹丝杆同时带动对应的所述活塞同时运动。

3.如权利要求2所述的浮力调节装置，其特征在于，所述活塞包括活塞板，所述活塞板固定设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母转动活动设置于所述螺纹丝杆。

4.如权利要求3所述的浮力调节装置，其特征在于，所述螺纹丝杆远离所述转动部件一端设置有防脱部，所述防脱部突出于所述螺纹丝杆的径向表面；

所述活塞缸包括限位部，所述限位部设于所述活塞靠近所述转动部件的所述缸体的内壁面。

5.如权利要求2所述的浮力调节装置，其特征在于，所述转动部件包括蜗轮，所述蜗轮的径向表面设有蜗杆，所述蜗杆的轴向方向和所述蜗轮的轴向方向正交，所述蜗杆的齿轮和所述蜗轮的齿轮啮合，所述蜗杆连接有电机。

6.如权利要求1至5中任一项所述的浮力调节装置，其特征在于，所述调节容腔内设置面向所述过水口的皮囊，所述皮囊面向所述过水口设置有皮囊开口。

7.如权利要求6所述的浮力调节装置，其特征在于，所述活塞缸包括面向外界的隔板和与所述隔板连接的缸体板，所述过水口设置于所述隔板，所述皮囊包括延伸部，所述延伸部延伸至所述隔板和所述缸体板连接位置。

8.如权利要求1至5中任一项所述的浮力调节装置，其特征在于，所述浮力调节装置还包括位移传感器，所述位移传感器靠近所述活塞设置，所述位移传感器用于检测所述活塞的运动位置。

9.如权利要求1至5中任一项所述的浮力调节装置，其特征在于，所述缸体的内壁面设置至少一导向槽，所述导向槽沿所述活塞的运动方向设置，所述活塞对应所述导向槽设有导向凸起，所述导向凸起设置于所述导向槽内。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括：舱体和如权利要求1至9中任一项所述浮力调节装置，所述浮力调节装置设置于所述舱体。