[发明专利]一种柔性多自由度机械手

权利要求书

1.一种柔性多自由度机械手，包括底座、手臂模块和抓取模块，所述底座用于机械手的支撑与固定，手臂模块安装在底座上，抓取模块与手臂模块连接；其特征在于，还包括舵机模块，抓取模块与手臂模块通过舵机模块连接；所述抓取模块包括：手指模块和手腕模块，所述手指模块包括：指节Ⅰ、指节Ⅱ、指节Ⅲ和弹簧，指节Ⅰ、指节Ⅱ和指节Ⅲ用圆柱销活动连接，指关节背部连接有弹簧；所述手腕模块包括：滑轮、滑轮盘、手腕舵机、手腕支架和线绳，手腕支架上端外侧设置有连接器，指节Ⅲ与连接器通过圆柱销活动连接；手腕支架内固定有滑轮和手腕舵机，手腕舵机的输出轴上固定有滑轮盘，线绳的一端连接指节Ⅰ的上端，线绳穿过指节Ⅰ、指节Ⅱ和指节Ⅲ内侧及手腕支架上端的孔，经过滑轮导向缠绕于滑轮盘上。

2.根据权利要求1所述的柔性多自由度机械手，其中，舵机模块包括舵机、长U型架和短U型架，短U型架固定在舵机的下端，长U型架通过两侧螺纹孔用螺钉连接于舵机上端。

3.根据权利要求2所述的柔性多自由度机械手，其中，手臂模块包括上臂、下臂和舵机模块，所述上臂和下臂通过舵机模块连接，下臂通过舵机模块连接在底座上。

4.根据权利要求1所述的柔性多自由度机械手，其中，所述底座包括转盘Ⅰ、转盘Ⅱ、大支柱、小支柱、稳定盘、步进电机和电机座，所述小支柱上端通过过盈配合固定于转盘Ⅰ两侧圆孔，下端通过过盈配合固定于转盘Ⅱ两侧圆孔；所述转盘Ⅰ通过间隙配合插入稳定盘中心孔中；所述大支柱上端通过过盈配合插入稳定盘圆孔中，下端通过过盈配合插入电机座圆孔中；所述步进电机的旋转轴通过过盈配合连接于转盘Ⅱ中心孔，电机体固定于电机座中心的U形挡板中。

5.根据权利要求4所述的柔性多自由度机械手，其中，还包括吸盘，所述吸盘通过过盈配合插入电机座圆孔中。

6.根据权利要求4所述的柔性多自由度机械手，其中，所述大支柱有三个，小支柱有四个。

7.根据权利要求1所述的柔性多自由度机械手，其中，手指模块有四组。

8.根据权利要求4所述的柔性多自由度机械手，其中，所述步进电机为42系列步进电机。

9.根据权利要求1-8任一项所述的柔性多自由度机械手，其中，所述手指模块的内侧附有缓冲材料。