[发明专利]一种新型的多永磁同步电机同步控制方法

权利要求书

1.一种新型的多永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括直流电源模块(1)、逆变器模块(2)、驱动电路模块(6)、永磁同步电机(3)、主控模块(5)、传感器模块(4)，其中传感器模块包括电压检测模块、电流检测模块、主控模块包括PARK坐标变换、CLARK坐标变换、PARK坐标反变换、速度控制器、电流控制器、空间电压矢量脉宽调制。

2.一种新型的多永磁同步电机控制方法，其特征是，步骤如下：

(1)多台永磁同步电机的转速信号的采集，包括：

a、采集多台永磁同步电机的转速，将每台电机的转速与参考转速作差，得到跟踪误差；

b、将不同电机之间的转速作差，得到同步误差；

c、根据跟踪误差和同步误差设计反馈回路，对各台电机的转速进行补偿；

d、采集每台电机的三相定子电流，并将所述的三相定子电流、电压变换为在两相静止α-β坐标系上的定子电流分量；

e、采集每台电机的转子磁场角度，将每台电机在两相静止α-β坐标系上的定子电流分量变换为两相旋转d-q坐标系上的定子电流分量。

(2)主从控制与交叉耦合控制结合的控制方法：

a、反馈信号。对于电机1，输入为参考转速ω_ref，电机1实际转速ω₁与其他电机的实际转速相减得到同步误差，并求和再除以电机个数，得到电机1的反馈信号。其中，电机1与其他电机的转速差为其他电机的反馈信号；

b、交叉耦合控制。多台电机实际转速与选择的主电机相减，得到同步误差Δω_s，将主电机与各个从电机相减求得同步误差，再将各同步误差乘以反馈系数K对各从电机的转速进行补偿。对各个同步误差求均值，再乘以主电机的反馈系数，对主电机进行转速补偿。通过PI调节，再经过内环电流控制器，得到电机1、2两相旋转d-q坐标系上的参考定子电压；

c、采用空间矢量脉宽调制的方法，产生每套逆变器开关管的控制信号，分别控制多台电机转速。

3.根据权利要求1所述的新型的多永磁同步电机控制方法，其特征是，反馈系数的计算方法：

(1)列出永磁同步电机的参数表；

(2)根据电机参数构造状态空间模型；

(3)根据状态空间模型计算出该同步控制方法的传递函数；

(4)跟据传递函数，列出劳斯判据表，并计算出反馈系数的取值范围。

4.根据权利要求1所述的新型的多永磁同步电机控制方法，其特征是，在一个实例中具体地：

多永磁电机系统电气量采集与计算，包括：

a、对电机的实时转速进行采样，采用编码器采集电机的实际转速，并将采集到的实时转速信号传输至DSP，然后令每台电机实际转速和参考转速相减得到控制电机所需的转速跟踪误差；

b、在DSP中，令每台电机的转速与主电机的转速相减，得到控制电机所需的转速同步误差；

c、采用霍尔电流传感器采集每台电机的三相定子电流，并将采集到的实时转速信号传输至DSP处理器，在DSP内将上述三相定子电流变换为在两相静止坐标系上的定子电流分量；

d、利用编码器获取电机的转子磁场角度，用于d-q变换中；

e、利用霍尔电压传感器采集直流侧电压值，输入至DSP中。