[发明专利]一种机器人进出电梯的移动控制方法、激光机器人及芯片

权利要求书

1.一种机器人进出电梯的移动控制方法，其特征在于，包括：

根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；

然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯；当移动机器人获取到目标楼层对应的竖直高度位置参数时，根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况控制移动机器人移动出电梯；

移动机器人移动至所述候梯位置点时，所述根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制所述移动机器人从候梯位置点移动进入电梯的方法包括：

判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的第一测距距离的差值与预设角度的余弦值的乘积是否处于预定宽度范围值内，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯，否则在第二预定时间内重复前述判断，经过第二预定时间后，如果前述乘积仍不处于预定宽度范围值内，则不控制移动机器人进入电梯；

其中，预定宽度范围值是大于第一预定宽度值且小于第二预定宽度值，第一预定宽度值小于第二预定宽度值，第二预定宽度值与电梯的宽度尺寸相关联；

第一测距距离是所述激光测距传感器在所述候梯位置点处测量得到的电梯门关闭时的测距数据；

在后检测到的测距数据在时间上是延迟于在先检测到的第一测距距离；

在控制移动机器人从所述候梯位置点移动进入电梯的过程中，当移动机器人到所述电梯门的距离大于所述第一预定宽度值后，根据内部的惯导传感器实时检测所述竖直高度位置参数，向所述电梯发送乘梯确认请求；

当这个竖直高度位置参数变化时，确定电梯状态是关门并离开所述当前楼层；

然后，调整所述激光测距传感器的激光发射方向与地面成所述预设角度，使得移动机器人当前位置到所述电梯门的正面的水平距离对应的线段与激光测距传感器发射的激光处于同一平面，再采用所述激光测距传感器进行测距得到第三测距距离；

当移动机器人获取到所述目标楼层对应的竖直高度位置参数时，所述根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人移动出电梯的方法包括：

判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距距离与在先检测到的所述第三测距距离的差值与预设角度的余弦值的乘积是否大于所述第二预定宽度值，是则控制移动机器人沿着调整后的激光发射方向的水平投影线走出所述电梯，否则在第四预定时间内重复前述判断，经过第四预定时间后，如果前述乘积仍不大于所述第二预定宽度值，则再次向所述电梯发送到达请求，以维持电梯状态是开门的；

其中，在后检测到的测距数据在时间上是延迟于在先检测到的所述第三测距距离。

2.根据权利要求1所述移动控制方法，其特征在于，所述预设角度是所述激光测距传感器的激光发射方向与地面所成的发射视角，使得移动机器人移动至所述候梯位置点时，所述候梯位置点到所述电梯门的正面的水平距离对应的线段与所述激光测距传感器发射的激光处于同一竖直平面上；

其中，位于所述候梯位置点处的移动机器人的激光测距传感器的激光发射方向是正对所述电梯门；

所述预设角度的数值范围设置为大于30度，且小于40度。

3.根据权利要求2所述移动控制方法，其特征在于，当移动机器人在所述候梯位置点处通过所述激光测距传感器测距得到所述第一测距距离时，向所述电梯发送乘梯请求；

在向所述电梯发送乘梯请求之后，如果所述激光测距传感器在第一预定时间内保持所述第一测距距离不变，则再次向所述电梯发送乘梯请求，直到获取电梯状态是开门为止。

4.根据权利要求3所述移动控制方法，其特征在于，在控制移动机器人从所述候梯位置点移动进入电梯的过程中，当移动机器人到所述电梯门的距离大于所述第一预定宽度值时，控制移动机器人转动，使得移动机器人的激光测距传感器的激光发射方向正对电梯门。