[发明专利]工件及其抓取方法和生产线

权利要求书

1.一种工件抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

调用相机对钢板角点与边点进行拍照，并对所拍摄的图像中的钢板进行角点定位和边点定位；获取图像中钢板的角点和边点的坐标；

将图像中钢板的角点和边点的坐标转换到机器人坐标系，同时将钢板套料图匹配到机器人坐标系中，以获取各个工件的角点坐标和边点坐标；

根据吸盘中心点到其边缘的最大尺寸、各个工件的角点坐标和边点坐标以及真空柱的位置，计算吸盘在吸取工件时所允许旋转的最大旋转角；

比较所需最大旋转角与套料图中给定的预设旋转角；确定所需最大旋转角大于或者等于预设旋转角，机械臂对工件进行抓取；

所述机械臂对工件进行抓取的步骤包括：

获取钢板上工件的最大长度尺寸；

比较最大长度尺寸与预设的标准长度；

确定该工件的最大长度尺寸大于标准长度，采用双臂协同抓取；

确定该工件的最大长度尺寸小于或者等于标准长度，采用单臂抓取；

其中，所述机械臂对工件进行抓取的步骤具体包括：

获取套料图工件的中心坐标，以套料图左下角为原点；从水平方向上的中点处左右各延伸预设宽度，设为中间区域；中间区域的左边的为左边区域，中间区域右边的右边区域；

确定钢板上的所有工件均采用单臂抓取，则两个机械臂首先分别单独抓取左边区域和右边区域中的工件；

在左边区域和右边区域的工件抓取接受后，其中一个机械臂来单独抓取中间区域的工件，同时将另一个机械臂移动到最边界处进行避障；

或者，所述机械臂对工件进行抓取的步骤具体包括：

获取套料图工件的中心坐标，以套料图左下角为原点；从水平方向上的中点处左右各延伸预设宽度，设为中间区域；中间区域的左边的为左边区域，中间区域右边的右边区域；

确定钢板上同时具有需要采用单臂抓取和采用双臂协同抓取的工件，则两个机械臂首先分别单独抓取左边区域和右边区域中的工件；

在左边区域和右边区域的工件抓取接受后，其中一个机械臂来单独抓取中间区域的工件，同时将另一个机械臂移动到最边界处进行避障；

待所有的单臂抓取的零件抓完后，两条机械臂开始协同依次抓取需要双臂协同抓取的零件。

2.如权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，所述将图像中钢板的角点和边点的坐标转换到机器人坐标系的步骤包括：

放置标记板，调用相机对标记板进行拍照，并计算出相机到标记板的转换矩阵R_c_to_m；

在机械臂吸盘末端绑定激光笔，且在标记板上走三个点，并分别记录三个点在PLC显示盘上的(x，y)值；其中，第一个点代表原点，第二个点代表X方向上的点，第三个点代表Y方向上的点；

通过分别和原点坐标做减法及规范化，分别算出X和Y方向上的单位向量e_x和e_y，并对两个单位向量做叉积即可得出Z方向上的单位向量e_z；e_x、e_y、e_z及记录的原点坐标o_o(x,y,z)构成了标记板坐标系到机器人坐标系的转换矩阵R_m_to_f：R_m_to_f＝[e_x e_y e_z o_o]

外参矩阵R_c_to_f为R_m_to_f点乘R_c_to_m。

3.如权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，在所述调用相机对钢板角点与边点进行拍照，并对所拍摄的图像中的钢板进行角点定位和边点定位的步骤之前还包括步骤：

获取钢板在板链上的到位信息，根据到位信息获取钢板对应套料图的相关数据。