[发明专利]一种适应性好的抓取机械爪

权利要求书

1.一种适应性好的抓取机械爪，包括连接块，所述连接块下端面内固定设有第一电机，所述第一电机下端动力连接有控制块，所述控制块内设有抓取控制装置，其特征在于：所述抓取控制装置包括设于所述控制块内的第一活塞腔，所述第一活塞腔内上下滑动的设有第一活塞，所述第一活塞下端面固定连接有下端延伸至外的第一活塞杆，所述第一活塞上壁连通设有第一输气管，所述第一输气管上左右对称且上下贯通的设有滑杆腔，所述滑杆腔内上下滑动的设有滑杆，左右两侧的所述滑杆上设有开口相对的第一气路，左右两侧所述滑杆腔相近一侧内壁连通设有第二输气管，当所述滑杆处于上极限位置时，所述第一气路上端连通所述第一活塞上侧和所述第二输气管，所述抓取控制装置下侧设有抓取装置，所述抓取装置包括固定设于所述第一活塞杆下端的支撑块，所述支撑块下端面固定设有固定圆环，所述固定圆环的圆周端面均布且固定设有四个连接杆，所述连接杆之间且位于所述支撑块外侧的位置固定设有固定轴，所述固定轴上转动的设有翻转杆，所述翻转杆处于所述固定轴上侧的一端设有连接槽，所述连接槽前后壁对称且连通设有限位槽，所述连接槽内上下滑动的设有前后两端延伸至所述限位槽内的限位杆。

2.如权利要求1所述的一种适应性好的抓取机械爪，其特征在于：所述抓取控制装置包括连通设于左右两侧所述滑杆腔相远离一侧内壁的限位腔，所述限位腔内上下滑动的设有限位块，所述限位块上端面与所述限位腔内壁之间固定连接有第一弹簧，所述第一活塞腔下壁且位于所述滑杆的正下方固定设有顶杆，当所述第一活塞下滑至下极限位置时，所述顶杆可插入所述滑杆腔内并推动所述滑杆上滑至上极限位置。

3.如权利要求1所述的一种适应性好的抓取机械爪，其特征在于：所述抓取装置包括固定设于所述翻转杆处于所述固定轴下侧一端的夹爪，所述夹爪下侧靠近所述支撑块轴心的一侧端面固定设有胶垫，所述支撑块内环形阵列设有四个第二活塞腔，所述第二活塞腔内滑动的设有第二活塞，所述第二活塞远离所述支撑块轴心的一侧端面固定设有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离所述支撑块轴心的一端延伸至外且固定连接于所述限位杆，所述第二活塞腔远离所述支撑块轴心的一侧端面与所述第二活塞腔内壁之间固定连接有第二弹簧。

4.如权利要求1所述的一种适应性好的抓取机械爪，其特征在于：所述支撑块内且位于所述第二活塞腔之间的位置设有转盘腔，所述转盘腔下壁内固定设有第二电机，所述第二电机上端动力连接有分流转盘，所述分流转盘内设有分流腔，所述分流腔上壁连通设有第三输气管，所述第三输气管上端与左右两侧的第二输气管连通，所述分流腔圆周内壁环形阵列且贯通设有八个第二气路，所述转盘腔与所述第二活塞腔之间分别连通设有可与所述第二气路连通的连通口。

5.如权利要求4所述的一种适应性好的抓取机械爪，其特征在于：其中两个相对的所述第二气路内相对的一端固定设有封堵块，所述封堵块封闭所述第二气路与所述分流腔的连通处，所述第二气路下壁且位于所述封堵块远离所述分流腔一侧连通设有开口向下的第一泄气口，所述转盘腔下壁环形阵列有四个开口向下的第二泄气口，当被所述封堵块封堵的所述第二气路与连通口连通时，所述第一泄气口与该处的第二泄气口连通。