[发明专利]视差置信度的估计方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种视差置信度的估计方法，其特征在于，包括：

获取最优视差和多个备选视差；

计算最优视差的代价值和所述备选视差的代价值；

计算每个所述备选视差与最优视差的代价值的差值，得到多个差值；

计算多个差值的均值和均方差；

基于均值和均方差得到视差的置信度。

2.根据权利要求1所述的视差置信度的估计方法，其特征在于，所述计算最优视差的代价值和所述备选视差的代价值的步骤之后，还包括：

获取最优视差的代价值和所述备选视差的代价值中的最大代价值；

用最优视差的代价值和所述备选视差的代价值中的每一个代价值除以最大代价值，从而对每一个代价值归一化处理。

3.根据权利要求1所述的视差置信度的估计方法，其特征在于，所述基于均值和均方差得到视差图的置信度，包括：

用1-均方差/均值的百分比值作为视差的置信度。

4.根据权利要求1所述的视差置信度的估计方法，其特征在于，获取最优视差和多个备选视差，包括：

获取第一图上的选定点；

获取第二图上与所述选定点相应的N个疑似点；

基于所述选定点和N个疑似点得到最优视差和多个备选视差。

5.根据权利要求1所述的视差置信度的估计方法，其特征在于，所述基于均值和均方差得到视差的置信度之后，还包括：

基于所述视差的置信度得到视差的置信度图。

6.一种视差置信度的估计装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于获取最优视差和多个备选视差；

代价值计算模块：用于计算最优视差的代价值和所述备选视差的代价值；

差值计算模块：用于计算每个所述备选视差与最优视差的代价值的差值，得到多个差值；

均差计算模块：用于计算多个差值的均值和均方差；

置信度模块：用于基于均值和均方差得到视差的置信度。

7.根据权利要求6所述的视差置信度的估计装置，其特征在于，还包括：

最大代价值获取模块：用于获取最优视差的代价值和所述备选视差的代价值中的最大代价值；

归一化模块：用于用最优视差的代价值和所述备选视差的代价值中的每一个代价值除以最大代价值，从而对每一个代价值归一化处理。

8.根据权利要求6所述的视差置信度的估计装置，其特征在于，所述基于均值和均方差得到视差图的置信度，包括：

用1-均方差/均值的百分比值作为视差的置信度；

和/或

获取最优视差和多个备选视差，包括：

获取第一图上的选定点；

获取第二图上与所述选定点相应的N个疑似点；

基于所述选定点和N个疑似点得到最优视差和多个备选视差；

和/或

装置，还包括：

置信度图获取模块：用于基于所述视差的置信度得到视差的置信度图。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，存储有可执行指令；

处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。