[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法

说明书

一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比都相对较小且均小于设定的弯制点单位角距比上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。

技术领域

本发明专利涉及一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，属于正畸弓丝弯制技术领域。

背景技术

目前错颌畸形是一种在人群中发病率较高的口腔疾病，错颌畸形不仅影响患者颌骨及面部软组织的发育、口腔的健康和功能、容貌外观和发音功能，甚至可能导致呼吸困难和胃肠功能的紊乱等严重后果，在现代口腔医学中固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段，而正畸弓丝的弯制精度是固定矫治技术治疗的关键，随着数字化技术的不断发展，正畸矫治器中弓丝的加工正在向数字化发展，弯制点顺序的高效规划是实现弓丝数字化加工，提高机器人弯制正畸弓丝效率以及保证弯制精度的前提。

在机器人弯制个性化正畸弓丝的过程中，为了避免机器人在弯制个性化正畸弓丝发生干涉的情况，需要提前对正畸弓丝进行弯制顺序的规划，在个性化弓丝弯制点顺序规划时，等角度划分是一种弯制技术领域经常使用的弯制顺序规划方法，它将正畸弓丝曲线划分成角度相等的一系列等角度均分域，因此在等角度划分时，划分角度的确定就成为等角度划分的关键步骤，此外个性化正畸弓丝上存在各弯制点的弯制复杂程度相对较低，即各弯制点的单位角距比都相对较小的情况，当弓丝曲线上各弯制点的单位角距比值均小于根据机器人弯制正畸弓丝而设定的单位角距比上限值时，由于其弯制点分布的特殊性，我们在对这类个性化正畸弓丝进行等角度域划分时，目前正畸弓丝弯制技术领域缺少对此类正畸弓丝进行等角度划分时角度的合理确定方法，角度的确定一般是按照约定俗成按照以往的经验提前设定，而且一经设定，在划分进行过程中就不能更改，不能根据等角度域内弯制点的分布情况及弯制难度改变角度大小，难以实现正畸弓丝数字化精准弯制。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，解决目前正畸弓丝弯制技术领域缺少针对此类正畸弓丝进行等角度划分时角度的确定方法的问题，实现了针对此类正畸弓丝的合理划分，避免在弯制过程中出现干涉的情况，进而实现正畸弓丝高效的数字化弯制。

一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，所述方法的具体实现过程为：

步骤一、等角度划分数据导入：