[发明专利]一种管道内壁焊接机器人

权利要求书

1.一种管道内壁焊接机器人，包括上安装板（1）、下安装板（2）、上端行走机构（3）、下端行走机构（4）、T型架（5）、减震杆（6）、减震弹簧（7）、焊接装置（8），其特征在于：所述的下安装板（2）为长方形钢板，下安装板（2）的两侧的窄边侧的中间位置分别设置有T型架（5），T型架（5）的下端部的左右两侧设置有铰支座，下安装板（2）的窄边侧表面的前后两侧还设置有转动轴；

所述的下端行走机构（4）包括下端车轮杆（401）、下端转动电机（402）、主动齿轮（403）、从动齿轮（404）、下端转动架（405）、下端缓冲杆（406）、下端缓冲弹簧（407）、下端车轮架（408）、下端车轮（409）、下端车轮驱动电机（410），所述的下端车轮杆（401）的上端部设置有圆形轴孔，下端车轮杆（401）通过轴孔与下安装板（2）两侧设置的转动轴转动安装，下端车轮杆（401）的下端部的中心位置与下端转动架（405）设置的转动轴转动连接，下端转动架（405）的下方设置有下端车轮架（408），下端转动架（405）和下端车轮架（408）的边缘对齐，下端转动架（405）和下端车轮架（408）之间设置有四根下端缓冲杆（406），下端缓冲杆（406）通过下端转动架（405）和下端车轮架（408）表面上设置的铰支座连接，每两个下端缓冲杆（406）为一组，两两呈120°，并且每根下端缓冲杆（406）上套装有下端缓冲弹簧（407）；所述的下端车轮（409）通过车轮转动轴与下端车轮架（408）内侧设置的转动轴转动连接，所述的下端车轮驱动电机（410）的转动轴通过联轴器与下端车轮（409）的转动轴连接，下端车轮驱动电机（410）驱动下端车轮（409）转动；

所述的上安装板（1）设置在下安装板（2）的正上方，上安装板（1）与下安装板（2）通过升降机构（9）连接安装，并且上安装板（1）与下安装版（2）保持平行安装；所述的升降机构（9）包括固定座（901）、升降前杆（902）、升降后杆（903）、移动座（904）、移动座驱动电机（905）、齿条（906）、滑轨（907），所述的固定座（901）的下端部固定安装在下安装板（2）的上端面上，固定座（901）的前端设置有齿条（906），齿条（906）的下端部与下安装板（2）固定连接，所述的滑轨（907）与齿条（906）平行安装，并且滑动槽朝向外侧，滑轨（907）上滑动安装有两个移动座（904），移动座（904）的中间位置安装有移动座驱动电机（905）；所述的升降后杆（903）的下端部与移动座（904）上端部设置的转动轴转动安装，升降后杆（903）的上端部与上安装板（1）上设置的铰支座的内侧进行铰接连接，所述的升降前杆（902）的下端部与固定座（901）的上端部设置的转动轴转动连接，升降前杆（902）的上端部与上安装板（1）上铰支座的外侧进行铰接；

所述的上端行走机构（3）包括车轮上下电缸（301）、上端电机座（302）、转动驱动电机（303）、转动盘（304）、转动支架（305）、上端缓冲弹簧（306）、上端车轮架（307）、上端车轮（308）、上端车轮驱动电机（309），所述的车轮上下电缸（301）的下端部与上安装板（1）的上表面固定连接，车轮上下电缸（301）的伸出轴的前端与上端电机座（302）的后端部固定安装，上端电机座（302）的内部为中空，所述的转动驱动电机（303）设置在上端电机座（302）的中空位置，上端电机座（302）的电机上端面与上端电机座（302）固定连接，上端电机座（302）的转动轴通过与转动盘（304）的转动轴连接，驱动转动盘（304）转动，转动盘（304）的上端部的上方设置有上端车轮架（307），所述的上端车轮（308）通过车轮转动轴与上端车轮架（307）转动安装，上端车轮驱动电机（309）的前端面安装在上端车轮架（307）的侧面上，上端车轮驱动电机（309）通过电机轴与车轮轴固定连接；

所述的焊接装置（8）包括焊接前臂（801）、焊接后臂（802）、焊接头（803），所述的焊接前臂（801）的后端部安装在下安装板（2）上表面设置的铰支座上，焊接前臂（801）的前端部与焊接后臂（802）的后端部转动连接，焊接后臂（802）的前端部设置有焊接头（803），焊接头（803）与焊接后臂（802）转动连接。