[发明专利]一种消毒机器人自动加液系统及控制方法

说明书

一种消毒机器人自动加液系统及控制方法，其控制方法包括：当机器人检测到消毒液液位低于设定值时，将信息上报至调度管理服务器，更新请求队列；机器人行走至加液桩位置，获取加液桩的工作状态，如加液桩占用则驻留等待，否则与加液桩确认请求队列的第一位是否为本机器人，如是则自动对位并更新加液桩的状态信息，如否，则将当前机器人置为请求队列首位；机器人自动对位完成后，打开加液口，加液枪对位完成后加液至满，关闭并更新状态信息。自动加液系统包括调度管理服务器、通信服务器、机器人和加液桩。本发明可实现机器人自动补充消毒液的功能，自动化程度高，无需人工干预，提高了消毒工作效率，操作简便，易于实现。

技术领域

本发明涉及机器人消毒技术领域，尤其涉及一种消毒机器人自动加液系统及控制方法。

背景技术

消毒机器人相比于人工消毒，具有安全及时和效率高等诸多优势，因此受到越来越受到推崇。但消毒机器人在执行消毒任务时，当消毒液耗尽或低于设定液位时，需返回待机点等待人工加液，人工加液后再继续执行任务。如操作人员不在加液岗，则机器人需一直等待，影响消毒任务进行，而且人工加液的效率低。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可自动与加液桩建立联系、自动对位、自动检测和更新状态的消毒机器人的自动加液控制方法，以及实现该控制方法的自动加液系统。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种消毒机器人的自动加液控制方法，包括下列步骤：

S1、加液请求与调度：当机器人检测到消毒液液位低于设定值时，将请求加液信息上报至调度管理服务器；调度管理服务器接收到信息后给机器人发送加液指令，并更新请求队列，同时将更新后的请求队列信息下发至加液桩；其中，调度管理服务器一般按照请求时间的先后生成请求队列；

S2、加液桩状态确认：机器人根据加液指令，同时按照存储的加液桩的位置信息通过自身的导航避障模块行走，到达指定加液桩所在位置时，与调度管理服务器通信，获取当前加液桩的占用状态信息，如加液桩处于占用状态(如其它设备正在加液或加液桩处于维护状态等)，则驻留等待，直至加液桩变为释放状态；如加液桩处于释放状态(未被占用)，则跳转至步骤S3；

S3、请求队列确认和自动对位：机器人与加液桩建立通信连接，确认该加液桩请求队列的第一位是否为本机器人，如是，则机器人进行自动对位操作，加液桩将本加液桩的占用状态信息更新为占用状态，并将该占用状态信息上报调度管理服务器；如否，则该加液桩将当前机器人置为请求队列首位，请求队列中其它设备按序后移，并将更新后的请求队列信息同步至调度管理服务器和机器人，同时机器人进行自动对位操作，加液桩将本加液桩的占用状态信息更新为占用状态，并将该占用状态信息上报调度管理服务器；其中，机器人的自动对位可采用现用技术，如机器人充电中的对位操作方法和步骤；

S4、加液：机器人自动对位完成后，机器人控制打开加液口，并将加液口状态信息发送给加液桩，加液桩控制打开输液口；机器人和加液桩分别通过其上的对位检测模块进行加液枪对位，加液枪对位完成后，加液桩将消毒液输出至机器人，当检测到加满时停止加液；

S5、结束加液：加液枪复位，加液桩将加液枪复位信息发送给机器人和调度管理服务器，机器人控制关闭加液口并离开，调度管理服务器更新请求队列信息和加液桩的占用状态信息。本发明控制方法适用于一台机器人对应一个加液桩的情况，也适用于多台机器人对应一个加液桩的情况，以及多台机器人对应多个加液桩的情况，由调度管理服务器根据各加液桩的状态(占用状态和位置状态等)和队列长度进行调度分配。加液桩可以为一个固定的位置，如在医院里，加液桩可统一安放在消毒供应室。各加液桩的位置信息预存在机器人和调度管理服务器中，机器人根据分配的加液桩的位置信息自行导航行走到对应的加液桩所在的位置。

更进一地，加液桩也可为移动设置，调度管理服务器可随时获取各加液桩的位置信息和占用状态信息。