[发明专利]一种基于机器人的单相机多视野标定方法

权利要求书

1.一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：标定机器人和相机；

S2：获取机器人与相机的对应点；

S3：将对应点进行变换，得到变换矩阵T；

S4：相机在不同拍照点拍摄工件；

S5：选定一个拍照点作为原点；

S6：通过机器人获取相机在其他拍照点相对于原点的平移向量T_i；

S7：将平移向量乘以变换矩阵，得到以像素为单位的平移向量

S8：将坐标系统一，实现单相机多视野标定。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S1中，相机平面、机器人基座标平面均和工作平面保持平行。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S2中，对应点至少获取三个，且所有对应点不共线。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S3中，具体包括以下步骤：

S3.1：对对应点求仿射变换，得到机器人平面到相机平面的齐次变换矩阵H；

S3.2：获取齐次变换矩阵H中旋转分量和缩放分量组成22的变换矩阵T。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S4中，相机设置在机器人的机械手上，工件位置固定不变，通过移动机器人在不同点拍照，实现相机在不同拍照点拍摄工件。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S4中，相机固定在一个位置不变，通过机器人的机械手移动工件进行拍照，实现相机在不同拍照点拍摄工件。

7.根据权利要求5或6所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在不同拍照点之间，相机与工件只发生平移不发生旋转。

8.根据权利要求6所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S6中，获取得到的平移向量需要乘以系数-1。

9.根据权利要求1所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，在步骤S8中，坐标系统一具体为将在其他拍照点拍摄得到的每个像素点的像素坐标P_i统一到在原点拍摄得到的像素坐标P下。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器人的单相机多视野标定方法，其特征在于，通过将P_i加上从而将其他拍照点的像素坐标P_i统一到原点的像素坐标P下。