[发明专利]一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法

说明书

本申请涉及一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法，其中方法包括：获取行走机器人对运行环境进行扫描得到的全局地图；按照预设的地图切分策略将所述全局地图切分为多个局部地图；确定各个所述局部地图与位置信息之间的对应关系；所述位置信息用于表征各个所述局部地图在所述全局地图中的位置；按照所述位置信息分别将各个所述局部地图存储在对应的存储空间中。本申请实施例提供的上述技术方案具有如下优点：可以对行走机器人运行的全局地图按照一定的规则进行切割划分成多个局部地图，机器人存储每个划分后的局部地图和各个地图的位置信息即可，便于之后对局部地图进行更改替换时，无需对整个运行环境重新进行扫描，可以有效提高处理效率。

技术领域

本申请涉及行走机器人导航技术领域，尤其涉及一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法。

背景技术

配送行走机器人多出现在医院、商场等大型室内场景，以替代人工执行配送任务。行走机器人建立地图，根据规划路径行进是行走机器人的基本功能。通常，行走机器人部署在一个新环境时，需要部署实施人员遥控行走机器人遍历整个工作区域使行走机器人扫描到完整的全局地图，当行走机器人在运动时根据扫描到的局部地图与全局地图进行匹配，以确定自身位置。

在实现本发明过程中，发明人发现：目前这种地图存储方法存在如下缺点：行走机器人运行的全局地图是按照完整的地图进行存储的，当全局地图中有局部区域发生改变时，行走机器人需要重新对全部工作区域进行扫描建图。譬如，运行在商场的配送行走机器人，当商场有些店面进行改造后，行走机器人为了适应变化的地图需要对整个商场进行重新扫描建图。

针对相关技术中存在的诸多技术问题，目前尚未提供有效的解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种应用于行走机器人的地图处理方法，包括：

获取行走机器人对运行环境进行扫描得到的全局地图；

按照预设的地图切分策略将所述全局地图切分为多个局部地图；

确定各个所述局部地图与位置信息之间的对应关系；所述位置信息用于表征各个所述局部地图在所述全局地图中的位置；

按照所述位置信息分别将各个所述局部地图存储在对应的存储空间中。

可选的，如前述的处理方法，还包括：

确定所述运行环境中发生更新的更新位置区域；

在所述局部地图中确定所述更新位置区域对应的待更新局部地图；

获取所述行走机器人对目标区域进行扫描得到的候选局部地图；所述目标区域包括所述更新位置区域；

在所述候选局部地图中确定与所述待更新局部地图对应的目标地图；

根据所述对应关系确定所述待更新局部地图对应的目标位置信息；

将所述目标地图存入所述目标位置信息对应的所述存储空间中，并对所述待更新局部地图进行删除。

可选的，如前述的处理方法，所述在所述候选局部地图中确定与所述待更新局部地图对应的目标地图，包括：

获取所述待更新局部地图的边缘图像信息；

在所述候选局部地图中匹配得到与所述边缘图像信息对应的目标边缘图像信息；

根据所述目标边缘图像信息以及位于所述目标边缘图像信息中的内部图像信息得到所述目标地图。

可选的，如前述的处理方法，所述确定所述运行环境中发生更新的更新位置区域，包括：