[发明专利]一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置

权利要求书

1.一种智能枪械瞄具射击控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T；其中，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0；所述获取基本弹道信息包括：

获取目标距离X和枪械仰角θ_T；根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；根据目标距离X，计算子弹飞行时间T；

获取弹道修正量；其中，所述获取弹道修正量包括：获取环境数据；根据环境数据，计算弹道修正量；所述环境数据包括：风速W、风向θw、温度τ₀及气压P_0；计算弹道修正量包括：根据当前射向，将风速W和风向θw分解为纵风Wx和横风Wz；根据温度τ₀、气压P₀、纵风Wx、横风Wz，计算高低及横向修正量：气温高低及横向修正量Qτ、气压高低及横向修正量Qp、纵风高低及横向修正量Qwx、横风高低及横向修正量Qwz；

根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；其中，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0；

获取瞄准角补偿量；其中，所述获取瞄准角补偿量包括：获取目标运动角速率ω_t；根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低提前角和方向提前角；所述获取目标运动角速率ω_t包括：获取枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p；根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t；

利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；其中，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0；

根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀）；

根据瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀），生成瞄准点；

计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指令。

2.一种智能枪械瞄具射击控制装置，其特征在于，包括图像处理计算模块和弹道计算-射击控制模块，

所述图像处理计算模块，用于锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

所述弹道计算-射击控制模块，用于获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T，用于获取弹道修正量；其中，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0；用于根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；其中，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0；用于获取瞄准角补偿量；用于利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；其中，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0；用于根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀）；用于根据瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀），生成瞄准点；还用于计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指令；所述弹道计算-射击控制模块包括：测距单元，用于测量枪械与目标之间的目标距离X；枪械仰角θ_T采集单元，用于采集枪械仰角θ_T；基本瞄准角计算单元，用于根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；子弹飞行时间T计算单元，用于根据目标距离X，计算子弹飞行时间T；所述弹道计算-射击控制模块包括：环境数据采集单元，用于采集环境数据；弹道修正量计算单元，用于根据环境数据，计算弹道修正量，所述环境数据包括：风速W、风向θw、温度τ₀及气压P_0，所述根据环境数据，计算弹道修正量，包括：根据当前射向，将风速W和风向θw分解为纵风Wx和横风Wz；根据温度τ₀、气压P₀、纵风Wx、横风Wz，计算高低及横向修正量：气温高低及横向修正量Qτ、气压高低及横向修正量Qp、纵风高低及横向修正量Qwx、横风高低及横向修正量Qwz；所述弹道计算-射击控制模块包括：目标运动角速率ω_t获取单元，用于获取目标运动角速率ω_t；补偿量计算单元，用于根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低提前角和方向提前角；所述目标运动角速率ω_t获取单元包括：枪械自身运动角速率ω_g采集单元，用于采集枪械自身的运动角速率ω_g；目标相对角速率ω_p采集单元，用于采集目标相对于枪械的角速率ω_p；目标运动角速率ω_t计算单元，用于根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。