[发明专利]挖掘机及其控制方法

权利要求书

1.一种挖掘机，包括：

车身(1)；

驾驶室(2)，设在车身(1)上；

工作装置，包括：动臂、斗杆和机具，所述动臂的第一端铰接在所述车身(1)上，形成第一铰接点(O1)，所述斗杆的第一端与所述动臂的第二端铰接，形成第二铰接点(O2)，所述机具铰接在所述斗杆的第二端，形成第三铰接点(O3)；

第一角度检测部件(5)和第二角度检测部件(6)，分别被配置为检测所述动臂的工作角度和所述斗杆的工作角度；和

控制器(9)，被配置为在根据所述工作装置的结构参数、所述动臂的工作角度和所述斗杆的工作角度判断出所述第三铰接点(O3)朝内越过预设防撞平面(P3)后，使所述工作装置停止运动，其中，所述预设防撞平面(P3)垂直于所述驾驶室(2)的前后方向，所述预设防撞平面(P3)与所述第一铰接点(O1)的距离为所述驾驶室(2)最前端与所述第一铰接点(O1)之间的最大水平距离、所述机具的摆动半径与所述工作装置安全停止运动的水平距离之和。

2.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述控制器(9)被配置为在所述工作装置停止运动的同时将所述工作装置锁定。

3.根据权利要求2所述的挖掘机，其中，所述控制器(9)被配置为在所述工作装置被锁定后，延迟预设时间使所述工作装置自动解锁。

4.根据权利要求3所述的挖掘机，还包括：

第一压力检测部件(7)，被配置为检测所述动臂的先导油路压力；和

第二压力检测部件(8)，被配置为检测所述斗杆的先导油路压力；

其中，所述控制器(9)被配置为对所述工作装置自动解锁后，在根据所述动臂的先导油路压力和所述斗杆的先导油路压力判断出所述动臂有抬升动作和/或所述斗杆有内收动作时，将所述工作装置二次锁定。

5.根据权利要求2所述的挖掘机，还包括手动解锁部件(16)，被配置为在所述工作装置锁定后接收外部操作使所述工作装置解锁，以允许所述第三铰接点(O3)朝内越过所述预设防撞平面(P3)。

6.根据权利要求5所述的挖掘机，其中，所述控制器(9)被配置为在通过所述手动解锁部件(16)使所述工作装置解锁后，将所述工作装置的运动速度限制至低于正常运行速度。

7.根据权利要求5所述的挖掘机，还包括预警部件，所述控制器(9)被配置为在通过所述手动解锁部件(16)使所述工作装置解锁后，使所述预警部件发出警示信号。

8.根据权利要求1所述的挖掘机，还包括：

液压系统，包括泵、比例阀(15)、执行机构和先导电磁阀(14)，所述比例阀(15)连接在所述泵的供油口与所述执行机构的工作油口之间的油路上，所述先导电磁阀(14)被配置为驱动所述比例阀(15)的状态切换，以实现所述执行机构的换向；和

发动机(12)，被配置为向所述泵提供驱动力；

其中，所述控制器(9)被配置为在判断出所述第三铰接点(O3)越过所述预设防撞平面(P3)后，在所述发动机(12)的转速超过预设转速时降低发动机(12)的转速，并降低所述比例阀(15)的控制电流，之后切断所述先导电磁阀(14)的供电，以使所述工作装置停止运动并锁定。

9.根据权利要求1所述的挖掘机，还包括：升降机构(3)，所述升降机构(3)的一端铰接在所述车身(1)上，另一端与所述驾驶室(2)连接，所述升降机构(3)通过转动驱动所述驾驶室(2)升降；

所述最大水平距离为所述驾驶室(2)在整个升降行程范围内运动的最前端与所述第一铰接点(O1)之间的水平距离。