[发明专利]一种机器人及其零点标定的方法

说明书

本发明涉及一种机器人及其零点标定的方法，其中通过记录机器人标定零点时各运动轴的基准偏转角，在再次进行零点标定时，调整各运动轴的偏转角，并实时检测各运动轴的偏转角，并将实时的偏转角与基准偏转角进行比较，当二者一致时，完成机器人零点标定。上述零点标定方法，能够精确的定位机器人本体在零点的位置，误差更小，适用于机器人更高精度的作业。在通过三点法示教机器人时，可通过显示的不同位置的姿态，了解示教时坐标系的存在的误差，便于调整其位置。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其零点标定的方法。

背景技术

当前工业机器人在突然断电，电池没电的情况下，可能出现零点丢失的情况，如果根据机器人本体上的零点标志位置进行回零标记，会出现标零位置不够精确，同时，若机器人的安装位置不易查看零点标记位置，则为机器人的标零带来困难。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种机器人及其零点标定方法，可以提高其零点标定精度，方便快速标定。

具体地：一种机器人零点标定的方法，包括如下步骤：

S01：对机器人本体的零点位置进行标定；

S02：检测、记录机器人本体的各运动轴在上述零点位置时的偏转角信息，将各运动轴的上述偏转角信息记为基准偏转角；

S03：机器人本体需要再次标零时，实时检测各运动轴的偏转角，将需要标零的各运动轴进行手动或自动调整，直至将各运动轴的偏转角调整到与各自的基准偏转角一致，完成零点标定。

优选地，步骤S03中还包括：启动机器人的零点标定程序，零点标定程序比较实时检测的各运动轴的偏转角信息与各运动轴的基准偏转角，当二者一致时，零点标定程序提示各运动轴的偏转角调整到位。

优选地，零点标定程序提示其调整到位的方式为：控制蜂鸣器发出声响，证明调整到位。

优选地，机器人还包括控制单元，控制单元用于执行零点标定程序和控制机器人本体的运动。

优选地，步骤S03中通过MPU6050实时检测各运动轴的偏转角信息。

优选地，步骤S02中通过MPU6050检测各运动轴的基准偏转角信息，并将各运动轴的基准偏转角信息传送给控制单元。

优选地，步骤S01中：采用激光跟踪仪对机器人本体的零点位置进行标定或者采用三点示教法完成机器人本体的零点位置的标定。

优选地，步骤S01中采用激光跟踪仪对机器人本体的零点位置进行标定包括：

N01:产生机器人本体运行轨迹代码；

N02:机器人本体运行上述代码；

N03:激光跟踪仪照射机器人本体，确定机器人本体的末端位置信息，计算得出机器人本体的零点位置信息；

N04：使机器人本体运行，使各运动轴运行到各自的零点位置。

优选地，采用三点示教法完成机器人零点的标定时，在机器人本体执行操作时，采用MPU6050实时检测各运动轴的姿态信息，使其执行操作时准确

优选地，产生机器人运行轨迹代码包括：使机器人末端运行到多个不同的位置。

另外本发明提供一种机器人，所述机器人采用本发明所述的控制方法。

本发明的机器人的零点标定方法，通过检测各运动轴的偏转角度，调整各运动轴的偏转角度，使其与基准偏转角度一致，完成零点的标定，其标定精度高，操作简单。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明