[发明专利]一种管道自适应探测机器人

权利要求书

1.一种管道自适应探测机器人，其特征在于：包括机器人主体（1）、变径机构、弯道适应机构、附壁轮（2）、摄像头云台、通讯电缆（3）以及控制模块；

机器人主体（1）分为前段和后段，前段与后段之间通过弯道适应机构连接，弯道适应机构保证机器人能够通过弯曲管道；

所述通讯电缆（3）固定在机器人主体（1）后段的后端盖，用于连接管道外的计算机，通过计算机控制设置在机器人主体（1）上的控制模块，所述摄像头云台安装于机器人本体（1）前段的前端盖；

所述变径机构分别固定安装在机器人主体（1）的前段的后端盖上和后段的前端盖上，呈轴对称设置；

所述变径机构包括联轴器（4）、若干组滑块摇杆（5）、铰支座固定孔集成块（6）、丝杆（7）、丝杆滑块（8）、连接杆（15）以及直流电机（9）；丝杆（7）一端由铰支座固定孔集成块（6）安装在其固定孔内，位于机器人主体（1）轴心处，另一端由联轴器（4）与第一动力装置（9）输出轴相连接，丝杆滑块（8）与丝杆（7）配合，与各方向上的滑块摇杆（5）铰接，各方向上的滑块摇杆（5）与铰支座固定孔集成块（6）铰接，铰支座固定孔集成块（6）通过螺钉固定于机器人主体（1）前段或后段的端盖上；所述连接杆（15）的一端与铰支座固定孔集成块（6）铰接，另一端连接附壁轮（2），所述连接杆（15）的中段杆部位置与滑块摇杆（5）铰接，所述附壁轮（2）内部设有第二动力装置，用于附壁轮（2）的驱动。

2.根据权利要求1所述的一种管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的第一动力装置为直流电机，输出轴与联轴器（4）连接，从而驱动丝杆（7）的旋转，当丝杆（7）旋转时，滑块在丝杆（7）上移动。

3.根据权利要求1所述的一种管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的弯道适应机构包括若干根相同的弹簧（10），机器人主体（1）的前段的后端盖上和后段的前端盖上分别设有对称的固定孔（11），每根弹簧首尾分别与主体上的固定孔（11）配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的附壁轮（2）通过轴承安装于变径机构的末端，由轮毂电机驱动，安装于附壁轮（2）内部。

5.根据权利要求1所述的一种管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的摄像头云台包括舵机一（12）、舵机二（13）、摄像头（14），舵机一（12）固定在机器人本体（1）前段的前端盖上，舵机二（13）固定于舵机一（12）的轴翼上，摄像头（14）固定于舵机二（13）的轴翼上。

6.根据权利要求1所述的一种管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的控制模块位于机器人本体上，包括STM32F407VET6 ARM Cortex-M4内核芯片控制器、L298N电机驱动模块，所述L298N驱动模块摄像头舵机云台分别与STM32F407VET6 ARM Cortex-M4内核芯片控制器相连接，所述第二动力装置、舵机一（12）、舵机二（13）、第一动力装置（9）分别与L298N驱动模块相连接。