[发明专利]用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法

说明书

本发明涉及用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法，所述装置可以包括：处理器，其在队列行驶时通过将前车的车道信息转换为以本车的视角观察到的车道信息来生成虚拟车道；以及显示器，其显示虚拟车道。

与相关申请的交叉引用

本发明要求2019年11月20日提交的韩国专利申请No.10-2019-0149939的优先权和权益，该申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法，更具体地，涉及一种利用前车的车道信息显示虚拟车道的技术。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成现有技术。

队列行驶是使彼此排成一列并且彼此以特定距离隔开的多个车辆执行自动驾驶的技术。在队列行驶时，位于队列最前面的领队车辆可以控制跟随该领队车辆的至少一个跟随车辆。领队车辆可以保持队列中包括的多个车辆间距离，并且可以通过车辆间通信来交换队列中包括的多个车辆的行为和状况信息。

队列中的车辆之间的车辆间距离可以保持为非常短，使得燃料效率提高。车辆间距离(沿纵向方向)可以控制为由队列行驶控制器自动保持。

然而，车辆的横向转向可以设计为根据传感器和转向设备的组件由驾驶员直接控制。

在这种情况下，我们发现尽管当车辆间距离较短时驾驶员不得不执行横向转向，但是大型的前车(LV)(例如如图1所示的在近距离(约5m至15m)处一起行驶的卡车)可能会遮挡FV驾驶员的视野，从而使驾驶员承担较大的横向转向负担。

发明内容

本发明提供了一种用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法，其能够向跟随车辆的驾驶员提供虚拟车道信息(该信息通过将前车测量出的车道信息转换为以跟随车辆的视角观察到的车道信息而获得)，从而即使跟随车辆的驾驶员的视野被遮挡，也允许跟随车辆的驾驶员基于虚拟车道信息安全地驾驶跟随车辆。

由本发明解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从以下描述清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于显示虚拟车道的装置可以包括处理器，该处理器在队列行驶时通过将前车的车道信息转换为以本车的视角观察到的车道信息来生成虚拟车道；以及显示器，该显示器显示虚拟车道。

根据本发明的一种实施方案，处理器可以基于通信状态、前传感器状态或车辆间距离状态中的至少一项来确定队列行驶过程中是否发生故障。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以将以本车的视角观察到的转换后的车道信息转换为以增强现实图像的视角观察到的车道信息。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以将基于前车的摄像机坐标系测量出的车道信息转换为基于世界坐标系的信息。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以基于前车的行进角和本车的行进角对前车的车道信息进行旋转。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以以从本车的原点到前车的原点的横向距离和纵向距离对旋转后的车道信息进行移位。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以基于本车的车速、横摆率或转向角中的至少一项的测量状态来确定是否能够生成本车的路线。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以基于车速、横摆率或转向角中的至少一项来生成本车的路线。

根据本发明的一些实施方案，处理器可以执行控制操作，以在虚拟车道上显示本车的路线，所述虚拟车道是通过以本车的视角进行转换而生成的。

根据本发明的一些实施方案，当车速小于预定值时，处理器可以基于本车的转向传动比、轴距或转向角来计算本车移动路线的半径。