[发明专利]空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第一传动机构、第一拨轮、第一拨盘、第一齿轮、第二齿轮、传动齿轮组、第一簧件、限位簧件和基座限位块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述近关节轴与远关节轴的中心线相互平行；所述第一电机与基座固接；所述第一传动机构设置在基座中；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一拨轮相连；所述第一拨轮活动套接在近关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一拨轮、第一指段；所述第一齿轮套接在近关节轴上；所述第二齿轮活动套接在远关节轴上；所述传动齿轮组设置在第一指段中，传动齿轮组的输入端与第一齿轮啮合，传动齿轮组的输出端与第二齿轮啮合；通过传动齿轮组的传动，从第一齿轮到第二齿轮的传动是同向传动且传动比等于1；所述第一拨盘套接在近关节轴上；所述第一拨盘与第一齿轮固接；所述第一拨盘包括固接的限位凸块和固接的第一凸块；所述基座限位块与基座固接；所述限位凸块与基座限位块相接触或离开一段距离；设第一指段靠向抓取物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离抓取物体的转动方向为近关节反方向；在该空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述限位凸块与基座限位块接触；设此时第一拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该初始状态的位置开始，第一拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，第一拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述基座限位块限制限位凸块的转动角度只能为正；所述第一拨轮包括固接的第一传动拨块；所述第一传动拨块与第一凸块相接触或离开一段距离；在该空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述第一传动拨块与第一凸块离开一段距离；所述限位簧件的两端分别连接第一拨盘和基座；其特征在于：该空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置还包括第二电机、第二传动机构、第二拨轮和第二拨盘；所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述第二齿轮与第二指段相连；所述第二电机与基座固接；所述第二传动机构设置在基座中；所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述第二传动机构的输出端与第二拨轮相连；所述第二拨轮活动套接在近关节轴上；所述第二拨轮包括固接的第二传动拨块；所述第二拨盘套接在近关节轴上；所述第二拨盘与第一齿轮固接；所述第二拨盘包括固接的第二凸块；所述第二传动拨块与第二凸块相接触或离开一段距离。

2.如权利要求1所述的空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：在该空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述第二传动拨块与第二凸块相接触。

3.如权利要求1所述的空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述限位簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

5.如权利要求1所述的空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动齿轮组包括第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴；所述第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴分别套设在第一指段中，所述第一中间齿轮与第一齿轮啮合，所述第一中间齿轮与第二中间齿轮啮合，所述第二中间齿轮与第三中间齿轮啮合，所述第三中间齿轮与第二齿轮啮合，所述第一中间齿轮套接在第一中间轴上，所述第二中间齿轮套接在第二中间轴上，所述第三中间齿轮套接在第三中间轴上；所述第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴的中心线相互平行；所述第一中间轴与近关节轴的中心线相互平行。

6.如权利要求1所述的空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一过渡轴、第一传动轮和第一传动件；所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述第一锥齿轮套固在第一减速器的输出轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡轴活动套设在基座中，所述第一传动轮套固在第一过渡轴上，所述第一传动件分别连接第一传动轮、第一拨轮。