[发明专利]一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置与方法

权利要求书

1.一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置，其特征在于，该降落装置包括降落锥(1)、平行四边形缩放杆组(3)、推缸(4)、推杆(5)、对称布置滑块的滑轨(6)和降落平台(13)；其中，

多轴旋翼无人机由自上而下设置的无人机控制系统上层(10)和无人机功能下层(9)连接而成，其中心处设置有与降落锥(1)存在形位限制关系的无人机中心协助降落套筒(8)，多轴旋翼无人机的每轴旋翼的下方均设置有无人机降落缓冲气缸(11)和一端套装在无人机降落缓冲气缸(11)内的无人机降落推杆(12)，无人机降落推杆(12)的另一端为自由端，并且朝下设置；

多个对称布置滑块的滑轨(6)均匀布置在降落锥(1)的顶部和底部，降落锥外壁(2)的底部与降落平台(13)连接，降落平台(13)上均匀开设有若干气流导流孔(7)，若干气流导流孔(7)起到辅助降低旋翼的地面效应的作用，平行四边形缩放杆组(3)、推缸(4)和推杆(5)均布置在降落锥(1)内，平行四边形缩放杆组(3)的顶部与降落锥(1)的顶部铰接，底部与推杆(5)的一端连接，推杆(5)的另一端套装在推缸(4)内，推缸(4)与降落锥(1)底部的对称布置滑块的滑轨(6)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置，其特征在于，无人机降落推杆(12)与无人机降落缓冲气缸(11)为滑动运动副连接。

3.根据权利要求1所述的一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置，其特征在于，推杆(5)与推缸(4)为滑动运动副连接。

4.一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落方法，其特征在于，该方法基于权利要求1至3中任一项所述的一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置，包括以下步骤：

步骤一、多轴旋翼无人机降落在降落装置上方高度H处，H为多轴旋翼无人机飞行高度不会显著产生近地效应的高度，此时，多轴旋翼无人机在空中的横向误差为X1，纵向误差为Y1，高度误差为Z1；

步骤二、多轴旋翼无人机在高度H处定位在降落锥(1)的正上方，且缓缓下降；由于降落锥(1)与多轴旋翼无人机上的无人机中心协助降落套筒(8)存在形位限制关系，多轴旋翼无人机将缓缓修正所在位置；

步骤三、多轴旋翼无人机在降落的过程中，降落平台(13)的气流导流孔(7)起到辅助降低旋翼的地面效应的作用，多轴旋翼无人机降落脚的无人机降落缓冲气缸(11)触地完成降落；

步骤四、多轴旋翼无人机降落完毕后，推缸(4)受控制收缩，带动平行四边形缩放杆组(3)收缩折叠，降落锥(1)下降折叠。