[发明专利]车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线；

形状检测部，其检测所述道路的形状；

车辆检测部，其检测对面车辆；以及

控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟所述偏离抑制控制的工作时机，

在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部使得所述道路的曲率越大则所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量越大，

在所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部使得所述道路的曲率越大则与所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况相比所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量越大。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部使得所述道路的曲率越大则所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量之差越大。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆检测部按照规定的基准来判定所检测到的物体是否是对面车辆，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比，所述车辆检测部按照不易判定为是对面车辆的基准进行判定。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述车辆检测部按照到所检测到的物体为止的距离越远则越不易判定为是对面车辆的基准进行判定。

6.一种车辆，其特征在于，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。

7.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置发挥功能的程序。

8.一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线；

形状检测步骤，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；

车辆检测步骤，在所述车辆检测步骤中，检测对面车辆；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述控制步骤中，在所述道路的形状是弯道形状的情况下，与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟所述偏离抑制控制的工作时机，

在所述控制步骤中，在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量。