[发明专利]一种自动抓胶装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自动抓胶装置及其控制方法，自动抓胶装置包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，推进筒一端连接于移动装置，推进筒另一端连接有万向节，万向节一端连接于导轨框顶部，导轨框内部设置有推进缸，推进缸底部连接于推板，且推板穿设于导轨框，机械指连接于推板，导轨框底部连接有主体块，且机械指穿设于主体块，本发明改进了自动抓胶装置的机械结构和控制方式，克服了现有技术机械手有效抓胶率低的问题，本发明的自动抓胶装置具有更广的适用性，更高的抓胶准确率，保证工厂的自动化连续性生产过程，且本发明可以依照实际所需抓取橡胶片的尺寸进行数量和间距方面的调整，布局更加灵活。

技术领域

本发明涉及轮胎制造技术领域，特别是涉及一种自动抓胶装置及其控制方法。

背景技术

目前，各类橡胶制品在制造过程中，都包括橡胶的制备，在胶料加工成胶片冷却后，进行堆叠以胶垛的形式进行暂存以及转移，其中抓胶机械手的作用是将胶垛中的胶片抓起，经其他装置共同作用送至输送带中，以致下一工序。现有的机械手抓取部分采用凸轮轴连排式抓胶手设计。

在面对普遍四周高，中间低，垂直落差大，具有弹性等特征的橡胶胶垛，该设备的机械结构，具有狭长的工作界面，常常在使用中，因为在工作界面中的橡胶存在较大的垂直落差，造成部分甚至一整排机械爪被悬空，无法扎进橡胶。而被少量或者单排机械指扎入的橡胶片，无法得到有效锁止，因此在提升、转移过程中，时常发生脱落。虽然机械手取代传统人工的操作，降低工人劳动强度，使半部件制备过程趋于自动化，但现有机械抓胶手存在上述的不足，导致经常发生未能抓取胶片的情况，影响设备的正常使用以及生产的效率，从而导致企业的经济利益不能得以保证。

发明内容

本发明提供了一种自动抓胶装置及其控制方法，解决了现有技术中现有的抓胶装置经常脱落，效率低等问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种自动抓胶装置，其特包括：主推进筒、导轨框、推板、机械指、主体块和移动装置，所述推进筒一端连接于所述移动装置，所述推进筒另一端连接有万向节，所述万向节一端连接于所述导轨框顶部，所述导轨框内部设置有推进缸，所述推进缸底部连接于所述推板，且所述推板穿设于所述导轨框，所述机械指连接于所述推板，所述导轨框底部连接有主体块，且所述机械指穿设于所述主体块。

作为优选方案，所述导轨框内部安装有导轨，所述导轨一端连接于所述主体块，且所述推板可滑动的连接于导轨。

作为优选方案，所述机械指还包括复位弹簧，所述复位弹簧设置于所述主体块内部，且所述复位弹簧套设于所述机械指一端。

作为优选方案，所述机械指还包括轴承，所述轴承内侧固定连接于所述机械指顶部，所述轴承外侧与所述推板相接触。

作为优选方案，所述机械指的数目为三个，三个所述机械指分别可滑动的连接于所述推进板。

作为优选方案，，所述推进缸还包括活塞杆，所述活塞杆连接于所述推进缸，且所述活塞杆底部连接于所述推杆。

作为优选方案，还包括第一开关和第二开关，所述第一开关安装在所述导轨框外侧，且所述第一开关与所述活塞杆相接触；所述第二开关设置于所述主体块内。

本发明还公开了一种基于权利要求1-7所述的自动抓胶装置的控制方法：

S1、启动所述移动装置，将所述自动抓胶装置移动至待取橡胶正上方；

S2、通过所述万向节调整所述自动抓胶装置的角度，启动所述推进筒，推进所述自动抓胶装置向下运动，使所述第二开关底部接触待取橡胶表面；

S3、直至所述第二开关闭合，停止所述推进筒的推动：

S4、通过所述万向节调整机械指与待取橡胶表面的角度，启动所述推进缸，带动所述推杆向下运动，所述推杆通过所述轴承带动所述机械指向下运动，所述机械指扎入所述待取橡胶表面；