[发明专利]一种车车通信状态下的列车避撞方法及系统

权利要求书

1.一种车车通信状态下的列车避撞方法，其特征在于，包括：

与处于同一运行轨道内相邻的在前列车建立无线通信连接；

接收由在前列车通过所述无线通信连接发送的第一状态信息；所述第一状态信息包括所述在前列车当前的位置信息、速度信息和加速度信息；

根据所述第一状态信息，并结合在后列车的第二状态信息，以所述在前列车为跟驰目标，构建跟驰模型；所述第二状态信息包括所述在后列车当前的位置信息、速度信息和加速度信息；

根据所述跟驰模型反馈的预警信息，确定运行及避撞方案；

所述预警信息包括：安全模式信息、警报模式信息或危险模式信息；

若满足第一预设条件，则所述跟驰模型反馈安全模式信息；

所述第一预设条件包括：

V₂＜V₁且a₂a₁；

若满足第二预设条件，则所述跟驰模型反馈警报模式信息；

所述第二预设条件包括：

0t₁+Tt；

若满足第三预设条件，则所述跟驰模型反馈危险模式信息；

所述第三预设条件包括：

0t₁+Tt；

其中，V₁为第一当前速度，V₂为第二当前速度，a₁为第一当前加速度信息，a₂为第二当前加速度，t₁为在后列车的减速时间，t为在后列车的制动响应时间，T为在后列车与在前列车交换信息的时间间隔，CL为在前列车的车身长度，d为预设安全距离阈值，L为在前列车与在后列车之前的距离。

2.根据权利要求1所述的车车通信状态下的列车避撞方法，其特征在于，所述运行及避撞方案包括正常行驶方案、常规制动方案或紧急制动方案；所述根据所述跟驰模型反馈的预警信息，确定运行及避撞方案，包括：

若所述预警信息为安全模式信息，则以所述正常行驶方案控制所述在后列车运行；

若所述预警信息为警报模式信息，则以所述常规制动方案控制所述在后列车运行，直至所述跟驰模型反馈的预警信息为所述安全模式信息；

若所述预警信息为危险模式信息，则采取所述紧急制动方案。

3.根据权利要求2所述的车车通信状态下的列车避撞方法，其特征在于，

在以所述正常行驶方案控制所述在后列车运行之前，判断是否存在线路约束信息；

若存在，则按所述线路约束信息控制所述在后列车运行。