[发明专利]一种多点夹持的种植园巡检用机械手

说明书

本发明公开了一种多点夹持的种植园巡检用机械手，包括基座、固定于基座顶部的连接座以及夹持机构；所述夹持机构包括多个沿周向等距布设于基座下方的夹持件以及驱动夹持件的驱动组件，其中所述夹持件的顶部固定有连接臂，连接臂滑动连接于基座的底部且能够沿着径向移动，所述驱动组件包括电机，所述电机安装在连接座内，电机的轴伸端连接有丝杆，丝杆的杆体外围套设有与其相配合的丝杆套筒，丝杆套筒的外壁上铰接有多个与夹持件一一对应设置的连接杆，连接杆的末端铰接在连接臂的侧边。本发明通过设置多个沿周向等距布设的夹持件，配合驱动组件的设置，使得多个夹持件能够产生周向伸缩，从而对样品进行多点夹持，提高夹持的牢固性。

技术领域

本发明涉及种植园巡检相关设备领域，具体是一种多点夹持的种植园巡检用机械手。

背景技术

在种植园巡检过程中，有时候会需要对样品进行运输，需要使用到机械手，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

目前常见的机械手大多只具备两个对称设置的夹持臂，从而容易导致夹持不牢固，使用起来存在一定的不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多点夹持的种植园巡检用机械手，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多点夹持的种植园巡检用机械手，包括基座、固定于基座顶部的连接座以及夹持机构；所述夹持机构包括多个沿周向等距布设于基座下方的夹持件以及驱动夹持件的驱动组件，其中所述夹持件的顶部固定有连接臂，连接臂滑动连接于基座的底部且能够沿着径向移动，所述驱动组件包括电机，所述电机安装在连接座内，电机的轴伸端连接有丝杆，丝杆的杆体外围套设有与其相配合的丝杆套筒，丝杆套筒的外壁上铰接有多个与夹持件一一对应设置的连接杆，连接杆的末端铰接在连接臂的侧边。

在进一步的方案中：所述丝杆的末端还固定有限位块。

在进一步的方案中：所述连接臂的顶部固定有滑座，基座的底部固定有与滑座相配合的滑轨，滑座滑动卡设在滑轨上。

在进一步的方案中：所述夹持件包括基础块以及均布于基础块外侧面的多个抵触杆，其中所述基础块上开设有多个与抵触杆一一对应设置的插槽，所述抵触杆滑动插设在插槽中，插槽中还设置有连接块，抵触杆与连接块之间通过伸缩弹簧连接。

在进一步的方案中：所述抵触杆的外端面上还设置有防滑层。

在进一步的方案中：所述基础块内还开设有分流腔和多个连通孔，其中所述分流腔连接有注油管，注油管与夹持件外部的供油机构连接，所述连通孔与插槽一一对应设置，且插槽通过连通孔与分流腔连接；所述连接块滑动密封于插槽中。

在进一步的方案中：所述连通孔的孔径小于插槽的直径。

在进一步的方案中：所述供油机构包括油箱和油泵，其中所述油箱通过连接架固定在基座的底部，所述油泵安装在油箱的外壁上，油泵的一端与油箱连通，油泵的另一端连接有传输管，传输管通过伸缩管与注油管连接。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明通过设置多个沿周向等距布设的夹持件，配合驱动组件的设置，使得多个夹持件能够产生周向伸缩，从而对样品进行多点夹持，提高夹持的牢固性；通过设置由基础块和多个抵触杆构成的夹持件，将抵触杆弹性连接于基础块中，使得抵触杆能够根据样品的外表面进行适应性伸缩，保证紧密接触；通过在基础块内开设分流腔和连通孔，配合供油机构的设置，能够在抵触杆产生弹性伸缩后使得抵触杆紧紧抵靠在样品上，提高夹持牢固性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中连接臂相对基座的分布示意图。