[发明专利]一种机器人自动上料下料系统

说明书

本发明提供了一种机器人自动上料下料系统，包括多个抓取机构，所述抓取机构以旋转电机中心线为轴环形阵列设置，多个抓取机构设置在十字对称的位置，多个抓取机构均安装在下方的旋转机构上，多个抓取机构的顶端均伸出有气管，气管通过定位柱和旋转柱与主气管连通，其中，旋转柱相对于定位柱转动，气管通过连接器与分气座固定安装，分气座插入安装在旋转柱中，分气座与旋转柱可相对转动；本发明利用抓取机械手存在的行程问题通过另外几个抓取机械手弥补这一时间差，可以更快的完成物料的上下料，提高单个抓取机械手的效率，可以更加快速的提高机械手的效率，加快生产节奏，提高自动化的水平。

技术领域

本发明涉及电子设备自动化领域，尤其涉及一种机器人自动上料下料系统。

背景技术

现代的自动化的上下物料的机械手都是单个操作，如图8所示，即为现有上下料的机械手，这种上下料的机械手比传统的人工上下料效率提高很多，但是由于机械手有多个自由度，需要将物料从物料盘的不同位置夹取和放下，这个过程中需要多个伺服电机的配合运动，在执行每个动作时会产生部分的时间浪费，这种时间是浪费在行程上，提高效率最重要的一点就是需要节省每个环节动作所造成的时间差，这种单个的机械手必然会有这样的时间上的缺陷，如果单纯的将机械手的运行速度加快，一方面是对设备质量的进一步的提升，另一方面是对控制系统的进一步升级，这两种均是对现有设备的成本最大的挑战，并且对于超高精度的设备其成本是几何式的增长，但是最终还是会存在行程上时间的浪费。

因此，如何改善现有机械手单个的操作方式，尤其是在电子产品的小件物料的上下料过程中，所有的物品相对集中，采用气动的方式上下料，采用多个机械手抓取和下料分别控制和单独的运行形成，使多个机械手的抓取动作无缝衔接，利用上下料过程中天然存在的行程时间差形成的空档，将操作的时间弥补，提高工作效率是本发明需要解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人自动上料下料系统，以解决上下物料的机械手行程长，效率低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明的提供了一种机器人自动上料下料系统，包括多个抓取机构，所述抓取机构以旋转电机中心线为轴环形阵列设置，多个抓取机构设置在十字对称的位置，多个抓取机构均安装在下方的旋转机构上，多个抓取机构的顶端均伸出有气管，气管通过定位柱和旋转柱与主气管连通，其中，旋转柱相对于定位柱转动，气管通过连接器与分气座固定安装，分气座插入安装在旋转柱中，分气座与旋转柱可相对转动；

所述旋转柱顶部中心位置设置有中心槽，中心槽分为上下两层，均分别与主气管连通，旋转柱底部在中心槽外围设置有环槽，分气座插入在环槽中，主气管伸入到中心槽中，环槽与中心槽之间设置有多个在同一平面上的气嘴，气嘴组分为上下两层，并且分别对应于主气管的正压气路和负压气路；

所述中心槽外壁上设置有上下安装的挡边，挡边为间隔设置，挡边内壁与中心槽外壁之间留有间隙。

作为本发明进一步的方案，所述旋转机构包括旋转电机和固定安装的定位台，定位台上方设置有旋转台，旋转台与定位台之间通过滚球连接，抓取机构固定安装在旋转台上，旋转台与旋转电机的电机轴固定安装，旋转电机和定位台均固定安装在工作台上。

作为本发明进一步的方案，所述抓取机构通过底座固定安装在旋转台上，底座与抓取机构之间设置有两个可转动的第一旋转臂和第二旋转臂，第一旋转臂和第二旋转臂首尾连接，并且第一旋转臂的伺服电机安装在抓取机构上，抓取机构的底部设置有与抓取机构1上安装的伺服电机错位的气动夹，气动夹的抓手设置有多个。

作为本发明进一步的方案，所述定位柱的中间是通孔结构，通孔上固定安装有主气管，主气管的底部连通到旋转柱中，定位柱的底部和旋转柱的顶部均设置有用于第一滚珠滚动的轨道，主气管分为两条气路，一条正压气路，一条负压气路，两条气路相对独立。