[发明专利]一种船舶运动控制方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种船舶运动控制方法，其特征在于，包括：

当船舶与桥涵标之间的距离小于距离阈值时，构建增加了岸壁效应影响的船舶运动控制方程，通过自适应滑模控制模型来对船舶的运动进行控制；

所述船舶运动控制方程为：

τ(t)＝RM^-1τ₁

其中，f(t)表示模型动力学方程；τ(t)表示控制输入；η表示船舶的位置和姿态矢量；表示η的一阶导数；表示η的二阶导数；t表示时间；τ₁表示控制力和力矩的矢量；M表示惯性矩阵；D表示线性流体动力阻尼矩阵；τ_ω表示包含岸壁效应产生的力和力矩的外部环境干扰；外部环境干扰τ_ω包括风扰动、流扰动、浪扰动和岸壁效应；R表示旋转矩阵；表示R的一阶导数；

所述自适应滑模控制模型中控制率为：

其中，表示状态误差；为λ的估计值；表示的一阶导数；c₂、c₃、λ均为系数参数；表示的一阶导数；表示的二阶导数；函数sgn表示符号函数；s(t)表示滑动模态曲面函数，h表示延迟时间；||.||表示范数。

2.根据权利要求1所述的船舶运动控制方法，其特征在于：所述岸壁效应产生的垂直岸壁的力和力矩分别为：

其中，C_Y表示垂直岸壁的力；C_N表示垂直岸壁的力矩；ρ表示水的密度；C_b是方形系数；d表示吃水量；H表示水深；L表示船的长度；B表示船的宽度；η₀表示船宽与船岸距离之比。

3.一种船舶运动控制终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～2中任一所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～2中任一所述方法的步骤。