[发明专利]一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统及方法

权利要求书

1.一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统，其特征在于，包括视觉扫描系统(1)、机器人(2)、三维相机(3)、相关工装夹具(4)、工控机(5)、上位机控制器(6)、鞋体模型(7)和机器人工作支架(8)，所述视觉扫描系统(1)固定连接有机器人(2)，所述视觉扫描系统(1)通过扫描鞋体模型(7)得到轮廓点位，并将轮廓点位传输至工控机(5)，所述工控机(51)通过上位机软件计算得到轨迹，所述鞋体模型(7)通过相关工装夹具(4)固定于机器人工作支架(8)上，所述视觉扫描系统(1)包括三维相机(3)，所述视觉扫描系统(1)通过三维相机(3)对固定于机器人工作支架(8)上的鞋体模型(7)进行作业。

2.如权利要求1所述的一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统，其特征在于，所述上位机控制器(9)和三维相机(8)均通过无线网络与云数据库相连接。

3.如权利要求1所述的一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统，其特征在于，所述机器人工作支架(8)为单工位和双工位中的一种。

4.如权利要求1所述的一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统，其特征在于，所述机器人(2)安装方式为固定安装和悬吊安装中的一种。

5.一种如权利要求1-5任一项所述的鞋底和鞋面加工机器人三维视觉系统的三维视觉方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：预扫描得到模拟的相关数据；

S2：通过视觉扫描系统(1)扫描；

S3：将S1和S2中的获得的不同位置的机器人运动轨迹录入云数据库，并通过上位机软件处理，得到不同位置的点云数据；

S4：根据S3中点云数据进行计算得到轨迹，针对不同机器人的应用场合，引导机器人完成指定动作。

6.如权利要求5所述的一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统的三维视觉方法，其特征在于，S1中的扫描精度为±0.5mm，扫描节拍12秒/只。

7.如权利要求5所述的一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统的三维视觉方法，其特征在于，S2中扫描鞋面部分时的精度要求为±0.5mm，扫描节拍12秒/只。