[发明专利]一种伺服控制方法、处理器、存储介质和可移动平台

说明书

本发明提供一种采用非完整约束进行的高精度、高效率的伺服控制方法、处理器、存储介质和可移动平台。本发明公开了一种伺服控制方法，确定预设目标位姿；获取至少一个标识，得到当前位姿；根据预设目标位姿和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移角度；基于标识和预设目标位姿得到目标直线，根据所述的目标直线和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移位移；根据所述偏移位移和偏移角度获取控制指令。本发明还公开了用于执行上述操作的处理器、存储执行程序的存储介质，以及可移动平台。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种伺服控制方法、处理器、存储介质和可移动平台。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对精准程度的要求越来越高。工厂朝着智慧化，无人化工厂转型发展，每个零部件都造价不菲，这要求工厂每台生产设备都需要极高的运行精度，才能使工厂整个系统高度鲁棒闭环运作起来。可移动平台作为产线间的搬运设备，对接精度需达到毫米级以上才能满足搬运指标要求。

现有的可移动平台中，基于差分底盘或双舵轮底盘这类难于以三自由度快速调整位姿的底盘的移动平台被广泛使用，但与可三自由度快速调整位姿的全向轮底盘相比，上述类型底盘存在一些局限性。例如，对于差分底盘，由于非完整约束限制，无法在狭窄空间下快速收敛横向误差；对于双舵轮底盘，由于设计本身限制，在毫米级高精度横向对接时，高频率全向调整会使舵角频繁改变，无法精确满足运动学理论模型，同时会降低其使用寿命。对于某些应用场景，现有调整方法往往通过完整的约束精准调整到点，计算过程过于繁杂，并且效率低，但实际上可以忽略某些维度的误差，并达到同样的目的，以此简化计算与执行过程，提高执行效率。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种采用非完整约束进行的高精度、高效率的伺服控制方法、处理器、存储介质和可移动平台。

本发明公开了一种伺服控制方法，

确定预设目标位姿；

获取至少一个标识，得到当前位姿；

根据预设目标位姿和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移角度；

基于标识和预设目标位姿得到目标直线，根据所述的目标直线和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移位移；

根据所述偏移位移和偏移角度获取控制指令。

作为优选，以预设规则间隔性获取至少同一标识，在每一预设规则间隔内根据所述的标识得到当前时刻的当前位姿，获取控制指令；利用在每一预设规则间隔内获取的控制指令对当前位姿进行伺服控制。

作为优选，所述的获取至少一个标识，得到当前位姿，包括：基于所述的标识建立标识坐标系，得到当前位姿在标识坐标系下的位移和角度坐标。

作为优选，所述的标识为垂直于地面设置的标识。

作为优选，根据所述的根据预设目标位姿和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移角度包括：根据所述的预设目标位姿在标识坐标系下的姿态，以及所述的当前位姿在标识坐标系下的姿态，得到预设目标位姿和当前位姿之间的相对位姿关系，提取偏移角度。

作为优选，所述的根据目标直线和当前位姿的相对位姿关系，确定偏移位移，包括：基于所述的预设目标位姿的位移坐标创建虚拟目标点，根据预设目标位姿建立预设目标点坐标系；根据所述的虚拟目标点创建虚拟目标位姿；根据所述的虚拟目标位姿在所述的预设目标点坐标系下的位移和角度的坐标，以及当前位姿在预设目标点坐标系下的位移和角度的坐标，得到当前位姿与虚拟目标位姿的相对位姿关系，基于标识和预设目标位姿得到目标直线，提取在与目标直线垂直方向上当前位姿与虚拟目标位姿的偏差位移。