[发明专利]自平衡AGV小车

说明书

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其是涉及一种自平衡AGV小车，包括车架及分别设置在车架前端的前轮和后端的后轮，还包括缸体、第一伸出杆、第二伸出杆、销轴和平衡块，所述缸体设置在车架上，所述缸体内滑动设置有与其相匹配的第一活塞和第二活塞，所述第一伸出杆的一端设置在第一活塞上，所述第一伸出杆的另一端凸出于缸体，所述第二伸出杆的一端设置在第二活塞上，本发明自平衡AGV小车在使用时，通过销轴与载物车配合，当AGV小车启动时，由于启动负载较大，载物车带动销轴位移，销轴带动第一伸出杆在缸体内位移，由于缸体内压力作用会带动第二活塞位移，也就带动第二伸出杆一端的平衡块位移，从而达到AGV小车平衡的目的。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其是涉及一种自平衡AGV小车。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV小车通过销轴与载物车连接并进行牵引，由于载物车由静止向运动需要AGV小车进行牵引或者由于载物车过载时，AGV小车会出现重心偏移现象，当载物车重量过大，AGV小车出现前轮上翘，而后轮着地的现象，这样就使得后轮磨损严重，由于现有AGV小车底盘比较低，一方面使得AGV小车车架出现拖地现象，增加AGV小车行驶重量，导致AGV小车内部部件长期处于过载，降低AGV小车使用寿命，另一方面由于后轮磨损使得销轴与载物车之间对应出现偏差现象，这样容易使得载物车出现脱离现象，从而降低了AGV小车的工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决由于载物车由静止向运动需要AGV小车进行牵引或者由于载物车过载时，AGV小车会出现重心偏移现象，现有AGV小车底盘比较低，一方面使得AGV小车车架出现拖地现象，增加AGV小车行驶重量，导致AGV小车内部部件长期处于过载，降低AGV小车使用寿命，另一方面由于后轮磨损使得销轴与载物车之间对应出现偏差现象，这样容易使得载物车出现脱离现象，从而降低了AGV小车的工作效率的问题，现提供了一种自平衡AGV小车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自平衡AGV小车，包括车架及分别设置在车架前端的前轮和后端的后轮，还包括缸体、第一伸出杆、第二伸出杆、销轴和平衡块，所述缸体设置在车架上，所述缸体内滑动设置有与其相匹配的第一活塞和第二活塞，所述第一伸出杆的一端设置在第一活塞上，所述第一伸出杆的另一端凸出于缸体，所述第二伸出杆的一端设置在第二活塞上，所述第二伸出杆的另一端凸出于缸体，所述第一伸出杆和第二伸出杆分别设置在缸体的两端，所述第二伸出杆沿前轮向后轮方向设置并能往复移动，所述销轴设置在第一伸出杆上，所述平衡块设置在第二伸出杆上，所述平衡块位于前轮和后轮之间。

本发明通过销轴与载物车配合，当AGV小车启动时，由于启动负载较大，载物车带动销轴位移，销轴带动第一伸出杆在缸体内位移，由于缸体内压力作用会带动第二活塞位移，也就带动第二伸出杆一端的平衡块位移，从而达到AGV小车平衡的目的。

由于AGV启动瞬间时的负载和运行过程中的负载有差别，使得AGV小车重心出现小幅度偏移，这样长期也会影响到AGV小车的正常运行，为了能够使得AGV小车自动平衡，进一步地，所述第一活塞的面积大于第二活塞面积，所述第一伸出杆上无杆腔面积减去有杆腔面积大于第二伸出杆上无杆腔面积减去有杆腔的面积。也就是需要第一伸出杆的力大于第二伸出杆上的力，通过将缸体设置呈一端大一端小的结构，并且第一活塞的面积大于第二活塞的面积，第一伸出杆上的力等于无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，然后再乘以缸体内的压强就等于第一伸出杆上的作用力，同理第二伸出杆上的力等于无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，然后再乘以缸体内的压强就等于第二伸出杆上的作用力，由于缸体的压强相等，也就是只要第一伸出杆上无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积大于第二伸出杆上无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，此时就能够使得AGV小车自动平衡。