[发明专利]相机成像标定装置及相机成像标定方法

权利要求书

1.一种相机成像标定装置，其特征在于，包括：底座、用于带动所述底座定向运动的移动机构、设置于所述底座上且围绕所述底座的Z轴旋转的Z轴旋转机构、与所述Z轴旋转机构连接且围绕垂直于所述Z轴的Y轴旋转的Y轴旋转机构、与所述Y轴旋转机构连接且围绕垂直于所述Z轴和所述Y轴的X轴旋转的X轴旋转机构、以及固定于所述X轴旋转机构的输出端的相机夹具。

2.如权利要求1所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述Z轴旋转机构包括固定于所述底座上的第一伺服旋转电机和第一支架，所述第一伺服旋转电机的输出轴与所述第一支架的驱动端驱动连接，所述第一支架的连接端与所述Y轴旋转机构连接。

3.如权利要求2所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述Y轴旋转机构包括第二伺服旋转电机和第二支架，所述第二伺服旋转电机固定于所述第一支架的连接端，所述第二伺服旋转电机的输出轴与所述第二支架的驱动端驱动连接，所述第二支架的连接端与所述X轴旋转机构连接。

4.如权利要求3所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述X轴旋转机构包括第三伺服旋转电机，所述第三伺服旋转电机固定于所述第二支架的连接端，所述第三伺服旋转电机的输出轴与所述相机夹具驱动连接。

5.如权利要求4所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述Z轴旋转机构还包括第一调节件，所述第一伺服旋转电机的输出轴通过所述第一调节件与所述第一支架的驱动端驱动连接；所述Y轴旋转机构还包括第二调节件，所述第二伺服旋转电机的输出轴通过所述第二调节件与所述第二支架的驱动端驱动连接；所述X轴旋转机构还包括第三调节件，所述第三伺服旋转电机的输出轴通过所述第三调节件与所述相机夹具驱动连接。

6.如权利要求5所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述第二支架呈U型，所述第二支架的中部被配置为所述第二支架的驱动端，所述第二支架的两端被配置为所述第二支架的连接端。

7.如权利要求6所述的相机成像标定装置，其特征在于，所述第三调节件为两个且分别枢接于所述第二支架的两端，所述第三伺服旋转电机固定于所述第二支架的一端且通过对应的第三调节件与所述相机夹具驱动连接。

8.如权利要求1所述的相机成像标定装置，其特征在于，还包括与所述移动机构对应的走线机构，所述走线机构具有多个走线槽。

9.一种相机成像标定方法，采用权利要求1-8任一项所述的相机成像标定装置，其特征在于，包括如下步骤：

调整待标定相机在相机成像标定装置中的位置，使待标定相机的感光传感器位于旋转中心；

将标定物固定于待标定相机的视野范围内；

通过相机成像标定装置控制待标定相机运动以拍摄并获取不同方位下标定物的图像数据；

依据上述的图像数据并采用传统相机标定法或者相机自标定法计算待标定相机的内外参数。

10.一种相机成像标定方法，采用权利要求1-8任一项所述的相机成像标定装置，其特征在于，包括如下步骤：

调整待标定相机在相机成像标定装置中的位置，使待标定相机的感光传感器位于旋转中心；

将标定物固定于待标定相机的视野范围内并确定待标定相机的运动轨迹；

通过相机成像标定装置控制待标定相机沿其运动轨迹运动以拍摄并获取不同方位下标定物的图像数据；

依据上述的图像数据并采用传统相机标定法或者相机自标定法计算待标定相机的内外参数。