[发明专利]时间戳确定方法及相关设备

权利要求书

1.一种时间戳确定方法，其特征在于，应用于视觉惯性融合系统中的数据处理单元，所述视觉惯性融合系统还包括惯性测量单元IMU和图像采集单元，所述方法包括：

在第一时间点检测到所述IMU缓存第一IMU数据时，向所述图像采集单元发送触发信号，所述触发信号用于指示所述图像采集单元进行曝光；

在获取到所述第一IMU数据后，将所述第一时间点和第一时延之间的差值确定为所述第一IMU数据的时间戳，所述第一时延用于指示所述IMU从开始采集所述第一IMU数据到缓存所述第一IMU数据之间经历的时长；

在接收到所述图像采集单元发送的第一图像数据后，将所述第一时间点和所述第一图像数据的曝光时长的一半之间的加和，确定为所述第一图像数据的时间戳。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二时间点检测到所述IMU缓存第二IMU数据时，向所述图像采集单元发送所述触发信号；

在获取到第二IMU数据后，将所述第二时间点确定为所述第二IMU数据的时间戳；

在接收到所述图像采集单元发送的第二图像数据后，根据所述第二时间点和所述第二图像数据的曝光时长，确定所述第二图像数据的时间戳；

返回执行在第二时间点检测到所述IMU缓存第二IMU数据时，向所述图像采集单元发送所述触发信号的操作，直至得到多个第二IMU数据和每个IMU数据的时间戳、以及多个第二图像数据和每个第二图像数据的时间戳；

根据所述多个第二IMU数据、每个第二IMU数据的时间戳、以及多个第二图像数据和每个第二图像数据的时间戳，标定所述第一时延。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一时间点和所述第一图像数据的曝光时长的一半之间的加和，确定为所述第一图像数据的时间戳，包括：

确定第二时延，所述第二时延用于指示所述图像采集单元从接收到所述触发信号到开始曝光经历的时长；

将所述第一时间点、所述第二时延和所述第一图像数据的曝光时长的一半，三者之间的加和确定为所述第一图像数据的时间戳。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一时间点检测到所述IMU缓存第一IMU数据时，向所述图像采集单元发送触发信号，包括：

在所述第一时间点接收所述IMU发送的中断信号，所述中断信号用于指示所述IMU完成所述第一IMU数据的采集并将所述第一IMU数据缓存，以提示所述数据处理单元从所述IMU处获取所述第一IMU数据；

确定上次发送触发信号之后到当前时间为止接收到中断信号的次数；

如果确定的次数大于次数阈值，则向所述图像采集单元发送触发信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集单元包括多个相机；所述方法还包括：

确定目标图像采集参数，所述目标图像采集参数包括曝光时长；

将所述目标图像采集参数更新在所述多个相机的每个相机中，以使所述多个相机均基于所述目标图像采集参数采集图像数据。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定目标图像采集参数，包括：

确定所述多个相机中目标相机在当前时间点之前采集的图像数据的亮度信息，所述目标相机为所述多个相机中任一个；

根据所述亮度信息调整当前时间之前的图像采集参数，得到所述目标图像采集参数。