[发明专利]一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质。该地脚板的装配系统包括：沿洗衣机流水线安装方向，图像采集模块、第一协作机器人和第二协作机器人在流水线上依次设置；控制模块用于接收图像采集模块获取到的洗衣机图像信息，还用于根据洗衣机图像确定第一协作机器人的第一装配信息，以及第二协作机器人的第二装配信息；第一协作机器人用于在洗衣机运动在流水线上时，根据第一装配信息装配洗衣机的地脚板；第二协作机器人用于在洗衣机运动在流水线上时，根据第二装配信息锁付地脚板的地脚螺钉。本发明实施例的技术方案，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。

技术领域

本发明实施例涉及工件安装技术领域，尤其涉及一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质。

背景技术

装配是产品制造的重要环节,在很大程度上决定了产品最终质量、制造成本和生产周期，装配工作的好坏对产品的效能、修理的工期、工作的劳力和成本等都起着非常重要的作用。

目前，洗衣机生产企业在洗衣机安装地脚板以及锁紧螺钉环节，一般是采用人工安装地脚板后完成锁紧螺钉的方式，现有的锁螺钉机构都需要对应的工件保持静止，并且对工件的停止位置定位要求很高。

发明内容

本发明实施例提供一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。

第一方面，本发明实施例提供了一种地脚板的装配系统，该装配系统包括：

图像采集模块、第一协作机器人、第二协作机器人和控制模块；

沿洗衣机流水线安装方向，所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人在流水线上依次设置；

所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人的第一装配信息，以及所述第二协作机器人的第二装配信息；

所述第一协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板；

所述第二协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。

可选的，所述装配系统还包括位置测量模块；

所述位置测量模块设置于所述图像采集模块和所述第一协作机器人之间，所述位置测量模块与所述控制模块相连；所述位置测量模块用于记录所述洗衣机在所述流水线上输出的旋转脉冲个数；

所述控制模块还用于根据所述旋转脉冲个数确定所述流水线的线速度。

可选的，所述位置测量模块包括轴承、耦合器和旋转编码器；

所述旋转编码器通过所述轴承和所述耦合器与所述流水线上的皮带轮相连。

可选的，所述第一装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息和角度信息；

所述第一协作机器人用于根据所述流水线的线速度、所述位置信息和所述角度信息确定所述地脚板的装配位置。

可选的，所述第二装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息；

所述第二协作机器人用于根据所述流水线的线速度和所述位置信息确定所述地脚螺钉的装配位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地脚板的装配方法，应用于权利要求本发明实施例任一项所述的地脚板的装配系统，该装配方法包括：

通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息；