[发明专利]一种后空翻双足机器人

权利要求书

1.一种后空翻双足机器人，其特征在于，包括腿跟结构和腿部结构；所述腿跟结构包括同轴结构、电机连接平台、第一腿跟支撑轴、腿跟外壳、两个第二腿跟支撑轴、腿跟支撑板、两个电机、两个输入端小齿轮、两个第三轴套、保持架和两个输出端大齿轮；所述同轴结构包括深沟球轴承座、两个第一轴套、外空心传动轴、第二轴套、两个深沟球轴承和内空心传动轴；所述腿部结构包括第一髋关节零件、两个大腿骨、五个关节转轴、两个第二膝关节零件、第一小腿骨、第一踝关节零件、第二踝关节零件、足部橡胶缓冲垫、足部零件、第二小腿骨、第一平行四边形结构连杆、第二平行四边形结构连杆、第三平行四边形结构连杆和第二髋关节零件；第一腿跟支撑轴、腿跟支撑板、两个电机和深沟球轴承座均与电机连接平台固定连接；腿跟外壳套在内空心传动轴端部，且与第一腿跟支撑轴、第二腿跟支撑轴分别固定连接；第二腿跟支撑轴与腿跟支撑板固定连接；输入端小齿轮固定在电机输出轴上，与输出端大齿轮齿轮啮合；第二轴套和其两侧第一轴套均套在外空心传动轴上，外空心传动轴放置在深沟球轴承座的内圈中；外空心传动轴两端均嵌有深沟球轴承，深沟球轴承套在内空心传动轴上；两个输出端大齿轮分别固定在外空心传动轴和内空心传动轴上；保持架同时套在两个电机输出轴和内空心传动轴的端部，第三轴套套在保持架和电机输出轴的轴肩之间；第一髋关节零件和第二髋关节零件转动连接；第一髋关节零件通过一个大腿骨连接一个第二膝关节零件构成第一大腿，第二髋关节零件通过另一个大腿骨连接另一个第二膝关节零件构成第二大腿；第二膝关节零件与关节转轴固定连接并通过其和第一膝关节零件转动连接；一个第一膝关节零件通过第一小腿骨连接第一踝关节零件构成第一小腿，另一个第一膝关节零件通过第二小腿骨连接第二踝关节零件构成第二小腿；第一踝关节零件固定连接关节转轴并通过其和第二踝关节零件一端转动连接，第二踝关节零件另一端固定连接关节转轴并通过其和足部橡胶缓冲垫转动连接；第一平行四边形结构连杆的一端、第二平行四边形结构连杆的一端和第三平行四边形结构连杆的一端通过关节转轴形成星型铰接；第二平行四边形结构连杆的另一端与第二大腿的第二膝关节零件和第二小腿的第一膝关节零件通过关节转轴形成星型铰接；足部零件固定连接关节转轴并通过其和第一平行四边形连杆转动连接；足部橡胶缓冲垫与足部零件固定连接；第一髋关节零件固定连接外空心传动轴，第二髋关节零件固定连接内空心传动轴；第三平行四边形结构连杆套在第二腿跟支撑轴两个轴肩之间。

2.如权利要求1所述的后空翻双足机器人，其特征在于，所述第一髋关节零件和第二髋关节零件开有D型孔，所述外空心传动轴和内空心传动轴为D型轴，D型轴插入D型孔中实现固定连接。

3.如权利要求1所述的后空翻双足机器人，其特征在于，所述足部零件开有螺纹孔，用于安装扩展部件。